rm-controls-notes

面向零调车经验新人的 rm-controls 文档集，按业务领域组织，按依赖顺序阅读即可建立完整心智模型。

阅读顺序

1. Overview 大观 — 系统长什么样、分几层、每层管什么（零前置知识）
2. Communication 通信 — 电脑和电机之间怎么说话：CAN、EtherCAT
3. Hardware 硬件 — 电机、编码器、Transmission、标定
4. Transform 坐标变换 — TF 是什么、rm-controls 怎么处理 TF
5. Chassis 底盘 — 车是怎么动起来的：轮系、功率、FOLLOW、里程计
6. Gimbal 云台 — 是怎么瞄准的：串级 PID、重力补偿、弹道、自瞄
7. Shooter 发射 — 子弹是怎么打出去的：摩擦轮、状态机、卡弹、热量
8. Manual 决策层 — 上层怎么编排下层：事件、控制器切换、标定编排、指令发布

依赖关系

overview
  ├── communication          ← 需要 overview
  │     └── hardware         ← 需要 communication 理解通信方式
  │           ├── transform  ← 需要 hardware 理解 joint
  │           ├── chassis    ← 需要 hardware + transform
  │           ├── gimbal     ← 同上
  │           ├── shooter    ← 同上
  │           └── manual     ← 需要 chassis + gimbal + shooter