把一部闲置的旧手机装到一台小车上，手机同时充当传感器和主控——摄像头与惯性测量单元（inertial measurement unit，缩写 IMU）负责感知，手机上跑的程序负责决策，再通过某种链路驱动底盘的电机。
先要回答的问题是「有没有别人已经落地、开箱即用的方案」，而不是从零设计。调研结论落在 调研/。
整体计划与当前进度见 方案/路线图.md。一句话版:路线分四阶段
(经典导航栈 → AI 进闭环 → OpenBot 最小接触 → 上硬件,定于 决策/0001),当前在
阶段 2 第三步(2.3):云台仿真,阶段 1 与 2.1/2.2 已完成,全程纯仿真、未购硬件。
手机:可行性门实测用机已有(本人在用的个人手机,不随车),车载机仍待购(决策 0005)。2026-08-09 登记:
- 三星 Galaxy A56 5G(SM-A5660):Android 16(API 36)、Exynos 1580(带 NPU)、8GB;BLE 有、USB OTG 有、ARCore 系统预装。手机可行性门四判据全部闭合(2026-08-10),端上推理路线在这台机器上成立:检测器 MobileNetV1-300 经 NNAPI(NPU)吞吐稳定 26~30 fps(被相机 30 fps 封顶,拔电、热等级 2 下仅温和回落约 10%),耗电约 18%/小时;GPU 委托在此机不可用(输出全零框,跑得快但结果是垃圾),CPU 9.8 fps 为无 NPU 机器的参考底线。人像检出实景闭环(显示器素材,不拍真人)。结论带机型,换车载机后用同一套判据重跑验收(决策 0005;实验/2026-08-09-手机可行性门实测);
- 一台 Android 4.4.4 老机(4核 1.2GHz / 1GB):出局,低于 App 最低要求(minSdk 21),刷机救不了算力,留作小智浏览器终端备用;
- 车载手机选购底线:Android 8.1 起(否则 NNAPI 测不了),建议 10~11 以上(无线调试),内存 4GB 起,芯片不低于骁龙 660 档;到手后用同一套判据重跑验收。
**底盘、电机与驱动板:没有。**仍按决策 0001 推迟到阶段 4 再选型。
开发机的两条硬约束(会影响方案可行性,2026-08-06 实测):
- 本机没有蓝牙硬件(
/sys/class/bluetooth/为空),且宿主机没有 USB 直通权限——所以插 USB 蓝牙适配器这条路走不通,BLE 相关验证一律走软件虚拟控制器; - 本机是 KVM 客户机,没有图形加速(
llvmpipe软件光栅化),GPU 相关的性能数字一律不可作准。
预算与动手强度(2026-08-10 本人拍板,硬件选型的筛选红线):
- 整车硬件预算上限约 700 元(到 4B 能跑,目标区间 400~700);单件选型在此红线内择质量与容错更好的档。
- 动手强度「低」:选型尽量成品化——免组装底盘、带线电机、焊好排针的模块、面包板 + 成品杜邦线做免焊连接。焊接不作为 4B 的门槛:4B 靠面包板 + 杜邦线过渡可做到近乎零焊,电烙铁仍买(几十元)但降为「备着,遇到某处非焊不可再学」;「焊接」这项技能推迟到永久化(拆面包板做固定接线)时补。此调整覆盖
调研/2026-08-07-提前采购清单.md里电烙铁「必买即用」的旧措辞。
| 目录 | 放什么 | 规矩 |
|---|---|---|
方案/ |
当前有效的设计 | 只写现状，改了就重写 |
决策/ |
架构决策记录 | 只增不改，一个决策一个文件 |
调研/ |
候选方案对比 | 每篇标注调研日期 |
实验/ |
每次实测的原始记录 | 按「日期-对象」建子目录，边做边记 |
代码/ |
代码 |
完整的文档纪律与知识库协同规则见 CLAUDE.md。
知识库在 /home/yun/wp/ai-kb。技术方案留在本仓库，不进知识库；只有实测记录、选型判据、搞懂的机制三类东西回流过去。判据是：把这个项目整个取消，这段文字还有没有用。