drone_agent 是一个使用 ROS2、MAVROS 和 PX4 的自然语言无人机控制 Agent。控制器继续使用原有路径 drone_agent/px4/controller.py 和类名 Px4Controller，不新增 mavros/ 目录。
假设 ROS2 workspace 为 ~/hw-ros2/ros2：
cd ~/hw-ros2/ros2
colcon build --packages-select drone_agent
source install/setup.bash运行前配置模型：
mkdir -p ~/.config/drone_agent
cp ~/hw-ros2/ros2/src/drone_agent/settings.example.json ~/.config/drone_agent/settings.json然后在 settings.json 中填写 LLM/VLM 的 API 配置。
启动 UE4/AirSim 场景后，在 WSL 中依次执行：
cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl_default none_iris另开终端单独启动 MAVROS：
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch mavros px4.launch \
fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14580" \
tgt_system:=1 \
tgt_component:=1再开终端启动 AirSim bridge 和 RGB 相机预览：
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/hw-ros2/ros2/install/setup.bash
ros2 launch drone_agent takeoff_camera.launch.py该 launch 只启动 AirSim bridge 和相机预览，并订阅 AirSim RGB topic：
/airsim_node/PX4/CameraDepth1/Scene。不启动 MAVROS，也不再使用 MicroXRCEAgent。
确认 MAVROS 已连接：
ros2 topic echo /mavros/state --once最后启动 Agent：
drone_agent_sim也可以使用 ros2 run drone_agent drone_agent_sim 启动。
真机通过 MAVROS 独立连接 PX4；drone_agent_real 不会启动 MAVROS、相机驱动或 AirSim。
真机接入、相机 topic 配置、RTK/RC/failsafe 验收和首飞步骤见
docs/REAL_VEHICLE_MIGRATION.md。
不要在真机上启动 takeoff_camera.launch.py，它仅用于 AirSim 仿真相机链路。
- Python 主代码：
drone_agent/ - ROS2 包文件：
package.xml、setup.py、launch/ - 仿真配置：
drone_agent/config/profiles/sim.yaml - 相机 topic：
/airsim_node/PX4/CameraDepth1/Scene