robocasa-control 1.0.0

robocasa-control 1.0.0

在 DeepSeek Harness 里用对话操控 RoboCasa 厨房仿真：开场景、看相机、抓取物体、规划路径、检查任务是否成功。

机器人从台面抓起胡萝卜，绕开障碍送到水槽上方投放。画面来自插件自身的实时预览流，20 Hz 录制。

视频：demo-pick-place.mp4（完整 43 秒，640×480）

安装

从 GitHub（推荐）

pnpm add github:only-one-over/robocasa-control

下载本页附带的压缩包

robocasa-control-1.0.0.tgz    61 kB

从 npm

npm i robocasa-control

npm 上的同名包已被占位版本 0.0.0-stage 锁定，正式版等待账号 2FA 批准。
在那之前请使用上面两种方式。

环境要求

需要一个能跑 RoboCasa 的 Python 环境（Python ≥ 3.10、MuJoCo 3.3.1、robosuite 1.5.2，
磁盘约 40 GB）。插件会自动探测解释器：配置值 → ROBOCASA_PYTHON →
CONDA_PREFIX → 各 conda 环境（优先名字含 "casa" 的），每个都用 import robocasa 验证。

装好后先跑一次 robocasa_doctor，它会检查 12 项并给出修复建议。

功能

工具（16 个）：doctor open locate look move rotate act grasp
drop plan status reset restart close preview frame

运动控制：绝对关节位置控制，经阻尼最小二乘 IK 求解；直接路径受阻时自动用
RRT-Connect 规划绕行；手臂被夹住时尝试退让重试。失败会返回明确的枚举：
ik_failed / goal_in_collision / no_path / servo_stalled。

感知：Grounding DINO 检测 + 深度反投影；也可按仿真物体名直接查询真值。

界面：侧栏面板只做配置（分辨率、相机、检测阈值、预览刷新、运行中的仿真列表），
右下角浮窗负责显示实时画面，可拖动、可收起——聊天和看仿真可以同时进行。

已知限制

• 手臂不能从每次卡死中自行脱困；退让重试的成功路径未能在稳定复现的条件下验证
• 超过夹爪开度（8 cm）的物体只能夹住边缘
• 容器底部低于约 0.99 m 时，必须用 drop 投放而不是放置
• 单个插件实例只有一个 worker：并发调用会被拒绝而不是排队

完整变更

见 CHANGELOG.md。