Sillage : la trace qu'on laisse derrière soi. Un moteur de tracking temps réel qui suit plusieurs personnes dans un espace physique à l'aide d'un ou plusieurs LiDARs, avec des identifiants persistants, et diffuse leurs positions vers les logiciels créatifs (TouchDesigner, Unity, Unreal, Madmapper, Resolume…).
Statut : v1.0.1 — voir le CHANGELOG, le guide de démarrage et les limitations connues (validation sur matériel physique en tête de la feuille de route post-1.0).
Licence : PolyForm Noncommercial 1.0.0 — usage non commercial libre (artistes, écoles, recherche, évaluation) ; l'usage commercial requiert une licence.
cmake --preset windows-msvc && cmake --build --preset windows-msvc
build/windows-msvc/engine/Release/sillage-engine # UI sur http://127.0.0.1:8080- Tracking multi-personnes en temps réel (position, vitesse, taille, trajectoire) avec des IDs stables qui survivent aux croisements et aux occultations. Mesuré en continu par 7 scénarios en CI : 0 échange d'ID sur croisements, demi-tours, côte-à-côte et occultations.
- Fusion multi-LiDAR : plusieurs capteurs couvrent une même salle, fusionnés au niveau des points dans un référentiel commun — les angles morts d'un capteur sont couverts par les autres. Chaque capteur apprend son fond indépendamment : un capteur absent réduit la couverture, il n'arrête pas le moteur.
- Capteurs : Hokuyo URG/UST (SCIP 2.2), SICK TiM (CoLa A), pont UDP universel rendant n'importe quel capteur compatible via de simples datagrammes JSON (script RPLIDAR fourni), plus simulateur et replay.
- Sorties : OSC compatible protocole Augmenta (plugins TouchDesigner/Unity/Unreal existants), TUIO 1.1, ADM-OSC (audio spatialisé : L-ISA, SPAT, d&b Soundscape), WebSocket JSON, et événements de zones en OSC.
- Mode spectacle : verrou de configuration, coupure d'urgence des sorties, réapprentissage du fond, bandeau d'alarme nommant la cause réelle d'un défaut.
- Interface web embarquée : scène live, éditeur de zones à la souris, réglages appliqués à chaud, heatmap, mode présentation — depuis n'importe quel navigateur.
- Enregistrement / replay déterministe (
.srec) : rejouer une session à l'identique pour déboguer ou valider une mise à jour. - Simulateur + métriques MOT (
--eval,--debug-scenario) : la robustesse du tracker est une porte de CI, pas une promesse. - Multiplateforme : Windows 10/11 (service SCM natif), Ubuntu 22.04+ (systemd), macOS 13+ universel (Apple Silicon et Intel), fonctionnement headless.
Ces éléments sont conçus et documentés mais absents de la v1.0.1 : sortie PSN
(PosiStageNet) et MQTT, enregistrement au format MCAP/Foxglove (le format actuel est
.srec, natif), profilage Tracy, commande doctor, injection de pannes et export de
diagnostic, perception 3D native, workflow de calibration dans l'interface (le solveur
existe et est testé, l'assistant guidé non). Les documents docs/01–docs/09 décrivent la
cible M0→M6 ; le CHANGELOG fait foi sur ce qui est livré.
| Document | Contenu |
|---|---|
| 01 — Vision et périmètre | Cas d'usage, exigences, positionnement vs Augmenta |
| 02 — Architecture | Pipeline, modules, modèle de données, threading |
| 03 — Tracking et fusion | Algorithmes : clustering, association, persistance des IDs, fusion multi-capteurs |
| 04 — Calibration | Calibration manuelle, auto-calibration, détection de dérive |
| 05 — Interface | UI web : écrans, design system, flux temps réel |
| 06 — Protocoles et intégrations | OSC Augmenta, WebSocket, TUIO, API REST |
| 07 — Roadmap | Jalons M0→M6 avec critères d'acceptation |
| 08 — Ingénierie | Stack, CI/CD, tests, conventions, packaging |
| 09 — Outils de maintenance et debug | Profilage, replay, diagnostic, injection de pannes |
| 10 — Guide de démarrage | Compiler, lancer, brancher un LiDAR, outils d'évaluation |
| ADRs | Décisions d'architecture actées |
Note :
docs/01àdocs/09sont des documents de conception décrivant la cible M0→M6. Ils ne décrivent pas l'état livré. Pour ce qui existe réellement : CHANGELOG et guide de démarrage.
sillage/
├── engine/
│ ├── src/ # Cœur C++20 : pipeline, tracking, drivers, sorties, serveur HTTP/WS
│ │ ├── drivers/ # Hokuyo (SCIP 2.2), SICK (CoLa A), pont UDP universel
│ │ ├── eval/ # Scénarios MOT et métriques (portes de CI)
│ │ └── sim/ # Simulateur de salle et d'agents
│ └── tests/ # 68 tests (unitaires, intégration sockets, scénarios)
├── ui/dev/ # Interface web : un fichier HTML autonome, sans build
├── examples/ # Fichier projet d'exemple
├── tools/bridges/ # Ponts capteurs (RPLIDAR → UDP)
├── packaging/ # Installeur Inno Setup, service Windows, systemd, launchd, portable
└── docs/ # Conception (01–09) + guide de démarrage (10)