На пути к познанию C++ и ROS

Подготовка к работе

Требования к системе

• Ubuntu 20.04 с ROS Noetic (GCC 9, частично поддерживает стандарт C++17)
• cmake, git, clang-format
• catkin tools (инструкции по установке)

Проверьте версии компилятора и CMake:

cmake --version
g++ --version

Клонирование проекта

Склонируйте репозиторий к себе на компьютер (предварителньо рекомендуется сделать fork репозитория):

git clone <ссылка на репозиторий>

Сборка проекта

Собрать проект можно следующей командой (из workspace и вложенных директорий):

catkin build && catkin build

Собрать конкретный пакет:

catkin build ros_cpp_tutorials

Темы

1. Namespaces: nested, aliases, using.
2. Header files: declarations, templates, inline functions (utils), guards.
3. Catkin (cmake): targets, compiling, linking, cmake variables.
4. OOP: struct/class, public/private/protected, ctr/dtr.
5. Inheritance (public), polymorhism (virtual).
6. RAII, smart pointers (unique_ptr, shared_ptr).
7. Threads: thread (join/detach), async, future, mutex, lock_guard.
8. *Thread pools (boost).
9. ROS: init, NodeHandle, callbacks (lambda), spinners (spin, spinOnce, AsyncSpinner)