v2.0.1 — PID unit contract fix + FFT threshold + CLI docs

🐛 Bug Fixes

ArduPilot 单位契约修复

• rad/s → deg/s 自动转换：PIDR/ATC_RAT_* 消息 Tar 字段自动检测单位（max < 6.5 判定为 rad/s）
• PIDR 字段兼容：支持 Tar（新固件）和 Des（旧固件）
• modern/legacy 消息源正确分离：修复旧版 PIDR+RATE 混入 bug

FFT 阶跃响应精度修复

• min_target_amplitude 阈值从 0.349（rad/s）改为 3.0（deg/s）
• Roll 峰值从 0.52 恢复到 0.64（与旧版 0.65 一致）

CLI --help 文档完善

• 版本号同步至 2.0.1
• Betaflight 状态: Planned → Full support
• PX4 状态: Planned → Partial support
• 7 个子命令 --platform/--visual 选项添加帮助文本

包含 Commits

Commit	说明
3a3ae08	ArduPilot PID 单位契约修复 + PIDR 兼容 + CLI 增强
86fde58	FFT 阈值同步 deg/s
c2988ef	版本号 + 平台状态 + 子命令帮助文本完善