SO-101 機器手臂學習專案

從 LeRobot SO-101 單臂機器人出發，逐步演進至 XLeRobot 雙臂移動機器人的完整學習旅程。

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Current Focus

項目	內容
現在做什麼	Phase 1 — 硬體組裝（12 顆馬達 ID 全部綁定完成，雙臂 bus 掃描 PASS）
下一步	lerobot-calibrate 雙臂校正 → Phase 2 遙操作
目前 Blocker	無

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硬體清單

設備	規格	用途
SO-101 機械臂 x2	6-DOF, Feetech STS3215（Seeed Studio 套件版）	Leader + Follower（之後改雙臂）
Intel RealSense D435	彩色 + 深度攝影機	視覺感知
Raspberry Pi 5	8GB, NCC 認證, Debian 13 (Trixie)	主執行機（LeRobot、校正、遙操作、錄資料）
訓練工作站	5x RTX 8000 (240GB), 2x Xeon Gold 6248R, 754GB RAM	模型訓練

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快速導覽

文件	說明
願景與目標	專案願景、階段目標、成功標準
Roadmap	全階段時程、優先級、依賴關係
系統架構	高層模組圖、資料流、技術細節
Phase 01 — 硬體組裝	當前進行中的階段
參考資料	分類整理的外部資源
開發日誌	每週進度紀錄

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給新手：從哪裡開始？

1. 先讀 願景與目標 了解這個專案要做什麼
2. 看 Roadmap 了解整體規劃
3. 從 Phase 01 — 硬體組裝 開始跟著做
4. 遇到問題可以查 參考資料 或 開發日誌 的踩坑紀錄

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最新開發日誌

• 2026-03-27 — Phase 1 啟動：組裝進度與開發架構決策