Lidar센서와 SLAM을 활용한 자율주행화재대피로봇

개요

이 프로젝트는 Lidar 센서와 SLAM(동시적 위치 추정 및 지도 작성)을 활용하여 자율주행 화재 대피 로봇을 개발하는 것을 목표로 합니다. 이 로봇은 화재 상황에서 신속한 대피를 유도하기 위해 설계되었습니다.

사용 기술

• SLAM: Google Cartographer 사용.
• Lidar 센서: 환경 스캔 및 지도 작성
• 개발 환경: ROS, Ubuntu 18.04, Raspberry Pi

기능 설명

1. 경보 인식: 소화전의 경보를 인식하여 작동 시작.
2. 대피 안내: 건물 내부를 주행하며 사람들에게 대피 경로 안내.
3. 버튼 작동: 사람이 로봇의 버튼을 누르면 탈출구까지 최단 경로 생성.
4. 경로 갱신: 실시간으로 경로를 갱신하며 탈출구까지 유도.
5. 반복 동작: 탈출구 도착 후 반복.

하드웨어 사진

동작 영상

https://youtu.be/aYB9flTV5FI