🤖 Mini Sumo Robot — Arduino Nano

Arduino Nano tabanlı, TA6586 sürücülü, JSUMO sensörlü yarışma sınıfı mini sumo robotu
_{Uluslar Arası MEB Robot Yarışması & Karatay Robofest & Selçuklu Teknosel Teknoloji Festivali'nde yarışmıştır. 🏆}

---

📋 İçindekiler

• Genel Bakış
• Özellikler
• Malzeme Listesi (BOM)
• Devre Şeması & PCB
• Pin Bağlantı Tablosu
• Çalışma Mantığı
• Kalibrasyon
• Yarışma Geçmişi
• Lisans

---

🎯 Genel Bakış

Bu proje, mini sumo kategorisi için tasarlanmış tam otonom bir savaş robotudur. Amaç: siyah dairesel ringde rakibi tespit edip iterek ring dışına çıkarmak, kendisi ise beyaz sınır çizgisini algılayıp ring içinde kalmaktır.

Beyin olarak Arduino Nano (ATmega328P) kullanır. İki adet 9V 600 RPM Novamax redüktörlü DC motor, TA6586 çift kanal motor sürücüleri ile sürülür. Rakip tespiti 3 adet JSUMO IR mesafe sensörü, ring sınırı ise QTR kenar sensörü ile yapılır. Maç, kurallara uygun olarak MEB / Mikro Start modülü ile başlatılır.

---

✨ Özellikler

• 🧠 Arduino Nano kontrolcü — kompakt ve yeniden programlanabilir
• ⚡ Çift TA6586 motor sürücü — her motor için bağımsız yön/hız (PWM) kontrolü
• 🏎️ 9V 600 RPM Novamax yüksek torklu redüktörlü motorlar
• 👀 3× JSUMO IR sensör (sol / orta / sağ) ile geniş açılı rakip tarama
• 🛑 QTR kenar sensörü ile beyaz sınır algılama → ringden düşmeyi önler
• 🚦 MEB / Mikro Start modülü desteği — kurallara uygun maç başlatma
• 🎛️ TAKTIK Switch ile maç öncesi strateji (arama yönü) seçimi
• 🔘 Kayıt / mod butonu ve durum LED'leri
• 🔋 7805 regülatör + sigorta + ON/OFF anahtar ile korumalı güç hattı
• 🖥️ Proteus ile tasarlanmış özel PCB

---

🧰 Malzeme Listesi (BOM)

#	Malzeme	Adet	Açıklama / Referans
1	Arduino Nano (ATmega328P)	1	Ana kontrolcü
2	TA6586 Motor Sürücü	2	Çift kanal DC motor sürücü (SW1, SW2)
3	9V 600 RPM Novamax Redüktörlü DC Motor	2	Tahrik motorları (MOT1, MOT2)
4	JS40F Kızılötesi Mesafe Sensörü	3	Rakip tespiti (JSUMO1 / JSUMO2 / JSUMO3)
5	QTR Kenar (Çizgi) Sensörü	1	Ring beyaz sınır algılama (qtr_1)
6	MEB / Mikro Start Modülü	1	Maç başlatma sinyali (kum)
7	7805 Voltaj Regülatörü	1	7.5V → 5V lojik besleme
8	Elektrolitik Kondansatör 470µF	2	Motor besleme filtreleme (C1, C3)
9	Kondansatör 1nF	2	Motor gürültü bastırma (C2, C4)
10	LED (Kırmızı)	3	Durum göstergeleri (D1, D2, D3)
11	Direnç 1kΩ	1	Buton pull-down (BUT)
12	Direnç (0Ω / köprü)	3	R1, R2, R3 (jumper)
13	Push Buton	1	Kayıt / mod butonu (BUTON)
14	3'lü Header (TAKTIK)	1	Strateji seçim jumper'ı (giris1/giris2)
15	Kumanda Modülü Bağlantısı	1	KUMANDA_MOD (opsiyonel)
16	ON/OFF Anahtar (CONN-SIL3)	1	Güç açma/kapama
17	Sigorta (PULLUP)	1	Aşırı akım koruması
18	Pil / Batarya Paketi	1	3S LiPo (12.6V)
19	Özel PCB	1	Proteus tasarımı
20	Tekerlek + lastik, şasi, vidalar	—	Mekanik montaj

⚠️ Not: Mini sumo yönetmeliğine göre robot en fazla 10×10 cm ve 500 g olmalıdır. Motor/pil seçiminizi bu limitlere göre doğrulayın.

---

🔌 Devre Şeması & PCB

Şema (Schematic)	PCB Layout

Tasarım Proteus ortamında yapılmıştır. Güç hattı: Pil → Sigorta → ON/OFF → 7805 → 5V lojik. Motorlar doğrudan pil (~12.6V) ile beslenir; kondansatörler (470µF + 1nF) motor gürültüsünü bastırır.

---

📍 Pin Bağlantı Tablosu

Aşağıdaki pin atamaları src/mini_sumo.ino dosyasındaki PIN AYARLARI bloğuyla birebir eşleşir. Kendi kartınızda farklı ise yalnızca o bloğu düzenlemeniz yeterlidir.

Sensör & Giriş

İşlev	Net Adı	Arduino Pini
Sol IR sensör	JSUMO1	A7
Orta IR sensör	JSUMO2	A6
Sağ IR sensör	JSUMO3	A5
Kenar (QTR) sensör	qtr_1	A0
Start modülü	kum	D2
Taktik Switch 1 Konumu	giris1	D11
Taktik Switch 0 Konumu	giris2	D12
Kayıt/mod butonu	but_kayit	D10

Motor Sürücü (TA6586)

İşlev	Net Adı	Arduino Pini	Sürücü
Sol motor +	IN1	D3 (PWM)	SW1
Sol motor −	IN2	D5 (PWM)	SW1
Sağ motor +	IN3	D6 (PWM)	SW2
Sağ motor −	IN4	D9 (PWM)	SW2

---

🧠 Çalışma Mantığı

        ┌─────────────────────────────┐
        │   START modülü sinyali bekle │
        └──────────────┬──────────────┘
                       ▼
        ┌─────────────────────────────┐
        │  Kenar (beyaz sınır) var mı? │──Evet──► Geri çekil + ters yöne dön
        └──────────────┬──────────────┘
                       │ Hayır
                       ▼
        ┌─────────────────────────────┐
        │      Rakip tespiti (IR)      │
        ├─────────────────────────────┤
        │ Orta/İkisi → TAM GAZ SALDIR  │
        │ Sadece Sol → Sola yönel      │
        │ Sadece Sağ → Sağa yönel      │
        │ Rakip yok  → Taktiğe göre ara│
        └─────────────────────────────┘

• Kenar önceliklidir: QTR beyaz sınırı görürse robot her şeyi bırakıp içeri kaçar → ringden düşmeyi engeller.
• Rakip bulununca: en yakın yöne dönüp tam gazla iter.
• Rakip yokken: TAKTIK Switch'ina göre sola/sağa tarar veya düz ilerler.

---

🎚️ Kalibrasyon

• QTR eşiği (QTR_ESIK): Robotu ring zeminine koyun, QTR analog değerini okuyun. Siyah zemin düşük, beyaz sınır yüksek değer verir; eşiği ikisinin ortasına ayarlayın.
• Motor yönü: Robot geri gidiyorsa ilgili motorun IN pin sırasını (veya kablo uçlarını) ters çevirin.
• Hız sabitleri: HIZ_ATAK, HIZ_ARAMA, HIZ_DONUS değerlerini pil ve motor performansına göre ayarlayın.

---

🏆 Yarışma Geçmişi

Bu robot çeşitli teknoloji festivali ve robot yarışmalarında sahne aldı:

• 🥉 Robofest Konya — Türkiye 3.'lüğü (Karatay Belediyesi)
• 🎖️ MEB Robot Yarışması — Çeyrek Final başarısı
• 🤖 Selçuklu Teknosel Teknoloji Festivali Yarı Final başarısı — Konya

---

📄 Lisans

Bu proje MIT Lisansı ile lisanslanmıştır. Dilediğiniz gibi kullanabilir, geliştirebilir ve paylaşabilirsiniz.

---

_{🛠️ Tasarım & Kod • Mini Sumo Robotics • Made in Konya 🇹🇷}