시작하기 전

DynamixelSDK 설치 필요 (Github에서 clone 받은 후 워크스페이스에서 빌드)

레포지토리 클론받기

아래 코드를 터미널에서 한 줄씩 실행한다

cd ${HOME}/ros2_ws/src
git clone https://github.com/MACMORNING-TEAM/jimbot_node.git

패키지 빌드

cd ${HOME}/ros2_ws
colcon build --packages-select jimbot_gazebo
source /opt/ros/humble/setup.bash

실행하기

현재 다이나믹셀 휠 모터만 연결 가능

• 다이나믹셀 연결 노드

ros2 run jimbot_node dynamixel_node

(라이다, 카메라 추가 예정)

주행 기능 사용하기

최대 속도 제한은 0.37m/s이며 감당할 수 있는 토크 내에서 더 빠르게 주행할 수도 있다. /cmd_vel 토픽을 받아 주행하므로 아래 명령어를 다른 터미널에서 실행하여 시뮬레이션과 같이 로봇을 움직이게 할 수 있다.(좀 재밌음)

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

실행하면 아래와 같이 출력된다. 터미널을 클릭한 후 조향하면 짐봇이 현실에서 움직인다.

This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist/TwistStamped messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:	speed 0.5	turn 1.0 

도어 서비스, 액션 사용하기

jimbot_msgs가 필요하다.

Action: jimbot_msgs::action::BeltOperate

Service: jimbot_msgs::srv::DoorOperate

BeltOperate의 Goal에는 int형의 action가 있다. 0(후진), 1(전진)으로 세팅할 수 있다. 완료된 경우 True를 리턴한다.

DoorOperate의 Request에는 int형의 action이 있다. 0(닫힘), 1(열림)으로 세팅할 수 있다. 전달된 경우 Response는 True 이다.

액션 클라이언트 셍팅의 경우, 아래 템플릿을 변형해서 사용하면 된다.

// 단축어 지정
using NavigateToPose = nav2_msgs::action::NavigateToPose;
using GoalHandleNavigateToPose = rclcpp_action::ClientGoalHandle<NavigateToPose>;

void send_compute_path_goal(const geometry_msgs::msg::PoseStamped & goal_pose) // 타입은 재량
{
  if (!this->action_path_client_->wait_for_action_server(std::chrono::seconds(5))) {
    RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Planning server not available after waiting");
    return;
  }

  auto goal_msg = nav2_msgs::action::NavigateToPose::Goal();
  // Goal 설정...

  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Sending goal to server...");

  // Action Client 함수 정의
  auto send_goal_options = rclcpp_action::Client<NavigateToPose>::SendGoalOptions();

  // Response를 받을 시 수행되는 함수, 아래는 에러 발생 여부 확인
  send_goal_options.goal_response_callback =
    [this](GoalHandleNavigateToPose::SharedPtr future) {
      auto goal_handle = future.get();
      if (!goal_handle) {
        RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Goal was rejected by server");
      } else {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Goal was accepted by server. Waiting for result...");
      }
    };

  // 피드백을 받는 경우 실행, 피드백 보내지 않도록 세팅해놓아서 아래 코드 그대로 사용
  send_goal_options.feedback_callback =
    [this](GoalHandleNavigateToPose::SharedPtr goal_handle,
      const std::shared_ptr<const ComputePathToPose::Feedback> feedback) {
      (void)goal_handle;
      (void)feedback;
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received feedback (no specific data in ComputePathToPose feedback)");
    };

// case 별로 성공 여부 확인, result.code = rclcpp_action::ResultCode::SUCCEEDED 일 때
// 다음 행동으로 넘어가도록 플래그를 바꾸거나 함수를 실행하도록 할 수 있음
send_goal_options.result_callback =
  [this](const GoalHandleNavigateToPose::WrappedResult & result) {
    switch (result.code) {
      case rclcpp_action::ResultCode::SUCCEEDED:
        break;
      case rclcpp_action::ResultCode::CANCELED:
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Goal was canceled");
        break;
      case rclcpp_action::ResultCode::ABORTED:
        RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Goal was aborted");
        break;
      default:
        RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Unknown result code");
        break;
    }
  };
  
  // Action Server에 목표를 보내는 코드
  this->action_path_client_->async_send_goal(goal_msg, send_goal_options);
}