CoREストライダー部門用のロボット「Pochi」のメインレポジトリです。
詳細はドキュメントサイトを参照してください。
開発はブランチを切って Pull Request で main にマージしてください。main への直接コミットは禁止です。 ブランチ名: 機能追加は feature/hogehoge、バグ修正は fix/hogehoge パッケージ名: pochi_hoge（タブ補完で一覧表示できるように） Formatting (CI) Push 時に CI が ament_clang_format を実行し、必要ならブランチへ自動コミットします。 main ブランチには自動 push しません。
cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash# シミュレータモード（デフォルト: /sim_odom使用）
ros2 launch core_launch navigation.launch.py
# シミュレータ + FAST-LIOオドメトリ
ros2 launch core_launch navigation.launch.py odom_source:=fastlio
# 実機モード（FAST-LIO + body_controller、TCP endpoint無し）
ros2 launch core_launch navigation.launch.py environment:=real
# 実機モード（GUI・ショートカットから）
# .bashrc が非対話シェルで早期 return するため、このラッパーを使用
ros2 run core_launch navigation.sh
# ボディコントローラ単体
ros2 launch core_launch navigation.launch.py environment:=real map_name:=curious_house.png
# 実機ハードウェア
ros2 launch core_hardware core_hardware.launch.py
Launch 引数の詳細はドキュメントサイトの「クイックスタート」を参照してください。