ROS小车巡线程序

2024-12-21.17-10-48.mp4

环境安装

-安装OpenCV及其他依赖库：可以通过pip工具安装，例如：

  pip install opencv-python opencv-contrib-python ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-turtlebot3*

运行方法

-创建robots工作空间

~$ mkdir -p ~/robots/src
~$ cd robots/src
~/robots/src$ catkin_init_workspace
~/robots/src$ cd ..
~/robots$ catkin_make
~/robots$ echo "source ~/robots/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

-环境部分完成

# 打开一个终端
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle	#加载机器人
roslaunch followbot turtlebot3_course.launch #加载地图
# 打开第二个终端
rosrun followbot follower.py

修改轨迹贴图

贴图相关内容在"followbot/worlds/"
存放了两张图片，course.png和course1.png，默认使用course1.png，图片长宽比为1:1，分辨率不限(其他比例可以自行尝试)。
如果要改，可以直接同名替换或者修改"followbot/worlds/course.material"。
使用photoshop进行图片处理，psd文件已给出。只要轨迹是黄色的，自己处理或者自己画一个也可以。比如course.png就带有明显的手绘痕迹，course1.png的黑色和白色轨迹也是手绘而成(黑色和白色仅为装饰，不参与循迹程序)。

material course
{
  receive_shadows on
  technique
  {
    pass
    {
      ambient 0.5 0.5 0.5 1.0
      texture_unit
      {
        texture course1.png  #改这里
      }
    }
  }
}

参考

https://zhuanlan.zhihu.com/p/8549697809

https://gitee.com/webcohort/ros

https://zhuanlan.zhihu.com/p/664776413