移动机器人编程工具包 (MRPT) 提供面向移动机器人和计算机视觉研究人员的 C++ 库。库包括SLAM 解决方案、2D 和 3D 空间变换、SE(2)/SE(3) 李群、 点、地标、姿势和地图的概率密度函数 (pdf) 、贝叶斯推理（卡尔曼滤波器、粒子滤波器）、图像处理、避障等。MRPT还提供用于相机校准、数据集检查等的GUI 应用程序。
- 使用以下命令下载最新的不稳定代码：
git clone https://github.com/MRPT/mrpt.git --recursive - 在stackoverflow上提问（使用标签
mrpt） - 主要项目网站，包括源代码和 Windows 安装程序下载
- C++ API 参考
- ROS 软件包
- 绑定文档（Python、Matlab）
- 数十个示例的源代码
- MRPT 应用程序的示例配置文件可以在以下位置找到： MRPT/share/mrpt/config_files
- 一些示例数据集存储在： MRPT/share/mrpt/datasets。更完整的数据集存储库可在线获取。
- 如何通过您的代码贡献新功能、错误修复等。
- MRPT用于MOLA模块化SLAM框架。
使用 即可轻松安装sudo apt install libmrpt-dev mrpt-apps，但请先检查你的Ubuntu或Debian（跟踪器）发行版中存在哪个 MRPT 版本。
如果您想要更新的版本，请查看此 PPA以获取分支的夜间构建develop，或查看此 PPA以获取稳定版本。
sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt # develop branch
#sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt-stable # master (stable releases) branch
sudo apt install libmrpt-dev mrpt-apps
支持的发行版：
- Ubuntu 18.04 LTS（Bionic）、Ubuntu 20.04 LTS（Focal）或更新版本。
包括的可执行文件（.exes 和.dlls）和开发库（.hs 和.libs）：
MRPT 也作为名为 的 ros1 和 ros2 包提供mrpt2，因此可以通过以下方式安装：
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mrpt2mrpt2ROS 构建农场的状态：
| 发行版 | develop分支 |
下一个版本 | 稳定版本 |
|---|---|---|---|
| ROS 1 意识 @ u20.04 | |||
| ROS 2 谦逊 @ u22.04 | |||
| ROS 2 铁 @ u22.04 | |||
| ROS 2 爵士乐 @ u24.04 | |||
| ROS 2 滚动 @ u24.04 |
| EOL 发行 | 上次发布 |
|---|---|
| ROS1 旋律 @ u18.04 | |
| ROS2 Foxy @ u20.04 |
MRPT 是在新的 BSD 许可证下发布的。
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