Zephastra Robotics

Zephastra 的机器人项目、学习笔记和可复用资料仓库。

This repository contains Zephastra robotics projects, learning notes, and reusable resources.

Repository layout

robotics/
├── projects/   # 独立、可运行的机器人项目，按 01-、02-… 编号
└── docs/       # 跨项目文档、学习笔记和参考资料

Current content

• 01 ROS 2 AMR 建图与导航入门
• 02 AMR 仓库任务执行、异常恢复与自动返航
• 03 移动机械臂视觉搬运仿真 — 独立的导航、视觉抓放、运输与返航对位演示；仅在记录的本机环境验证。
• 04 人形机器人运动控制与行走验证 — 独立 MuJoCo 仿真，支持 Unitree G1 / EngineAI T800 预训练步态、手动控制、定点行走与受控停止；本机验证，跨机器复现待验收。
• 05 灵巧手动作与接触抓取实验台 — 独立 Allegro 四指抓放与接触验证；两轴手腕夹具，不是完整人形机器人。
• 06 人形机器人抓取、负载行走与放置 — 独立 T800 与右侧灵巧手搬运仿真；已知位置、轻载球体和固定托盘，本机有限场景验证。
• ROS 2 Lyrical 非官方中文教程
• 机器人学习资源导航
• 文档目录说明
• 项目目录说明

Naming rules

• 可运行项目放在 projects/NN-project-name/。
• 正式教程放在 docs/tutorials/，外部资源导航放在 docs/resources/，项目复盘和设计记录放在 docs/project-notes/。
• 使用小写英文和连字符作为路径名；中文可以用于 Markdown 标题和文档文件名。
• 草稿必须明确标注 Draft，不能与已验证教程混淆。

License

除子目录另有说明外，本仓库代码采用根目录的 Apache License 2.0。原创文档内容采用 CC BY 4.0。第三方内容继续受其各自许可证约束。