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RobotDev Tools v0.2.0

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@1405264556 1405264556 released this 18 Aug 13:48
· 2 commits to main since this release
v0.2.0
15b03f5

RobotDev Tools v0.2.0

本版本重点增加 ROS 框架分析、节点证据和九类机器人子系统专项检测，并重新设计离线 HTML 报告。

主要修改

  • 新增激光雷达分析：支持 LaserScan、PointCloud2，检测有效点比例、NaN/Inf、量程外数据、扫描长度变化和空点云。
  • 新增 IMU 分析：角速度/加速度模长、姿态四元数归一误差、姿态不可用标志及非有限值。
  • 增强里程计分析：XY 轨迹、累计里程、位移、速度分位数、加速度和位置跳变。
  • 新增 TF 分析：父子 frame、根节点、连通分量、环、多父节点、静态/动态关系及非法四元数。
  • 新增控制指令、关节状态、定位结果、规划轨迹和 DiagnosticArray 故障状态检测。
  • 新增 ROS 职责图和推断数据流，明确标记为 INFERRED_FROM_BAG。
  • 若 bag 包含 /rosout，提取消息中自报的节点名称，作为实际节点名证据。
  • YAML 新增 nodes.<name>.topics，可对逻辑节点职责执行 Topic 完整性门禁。
  • HTML 报告新增实验总览、九类健康卡、ROS 框架图、TF 关系图、门禁表、Topic 时序和里程计轨迹。
  • summary.json 升级到 schema_version=1.1，新增 subsystems 和 framework。
  • Demo 数据扩展为 11 个 Topic，覆盖正常、激光低频/断流、定位/里程计跳变三种场景。
  • README、Windows/Linux 使用指南、GUI/终端操作、测试数据和验收方法已同步更新。

安装或升级

pipx upgrade robotdev-tools
robotdev --version
robotdev gui

也可下载本 Release 附带的 wheel：robotdev_tools-0.2.0-py3-none-any.whl。

测试结果

  • 本地 39 项测试通过。
  • Ruff 与 MyPy 检查通过。
  • GitHub Actions 在 Windows、Linux和 Python 3.10–3.13 的 8 组环境中全部通过。
  • SQLite3、MCAP、GUI/CLI、HTML/JSON、TF 异常、节点合同和故障 demo 均已覆盖。

已知限制

rosbag2 通常不保存完整的运行时发布者/订阅者、服务、动作、参数和生命周期图。因此报告中的职责节点和数据流会明确标为离线推断；/rosout 节点名也只代表日志自报证据，不能证明节点全程存活或恢复完整通信图。

v0.2.0 adds nine ROS subsystem analyzers, inferred ROS responsibility/data-flow views, /rosout node-name evidence, TF topology diagnostics, configurable Topic-based node contracts, a redesigned bilingual offline report, schema 1.1 JSON, and richer reproducible demo bags.

Validation: 39 local tests plus GitHub Actions on Windows/Linux with Python 3.10–3.13.

Assets 4
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