RobotDev Tools v0.3.0

RobotDev Tools v0.3.0

本版本重点优化 rosbag2 自动识别、图形界面和首次使用体验。

主要更新

• 新增 robotdev discover <路径>：递归发现 rosbag2 数据集。
• 支持 SQLite3 (.db3) 与 MCAP (.mcap) 文件特征识别，不只依赖扩展名。
• 支持标准 rosbag2 目录、单独存储文件、metadata.yaml 与分片数据集。
• 自动展示存储格式、Topic 数量、消息数量、持续时间及 Topic/消息类型预览。
• GUI 新增“选择文件”和“扫描目录”，可直接选择发现结果后生成分析报告。
• 增加 --json 发现结果输出，便于脚本和自动化流程集成。
• 对损坏数据、混合存储格式和不可读数据给出明确状态，避免直接崩溃。
• 更新中英双语 README、中文使用指南、测试数据与验收方法。

质量验证

• 50 项自动化测试通过。
• Ruff、MyPy、包构建均通过。
• GitHub Actions 已覆盖 Ubuntu/Windows 与 Python 3.10–3.13。

使用示例

robotdev gui
robotdev discover "F:\实验数据"
robotdev discover "F:\实验数据" --json

robotdev gui
robotdev discover ~/robot-data
robotdev discover ~/robot-data --json

已知限制

• 递归扫描默认最大深度为 4，可通过 --max-depth 调整。
• 自动发现阶段读取 rosbag2 索引与元数据，但不反序列化全部消息负载；完整指标与门禁仍由 robotdev analyze 执行。
• 暂不支持 ROS1 bag、实时 ROS 节点监控和云端上传。

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This release adds recursive rosbag2 discovery, SQLite3/MCAP signature detection, Topic/type previews, a redesigned GUI workflow, JSON discovery output, clearer invalid-bag handling, and expanded documentation and tests.

RobotDev Tools v0.2.0

RobotDev Tools v0.2.0

本版本重点增加 ROS 框架分析、节点证据和九类机器人子系统专项检测，并重新设计离线 HTML 报告。

主要修改

• 新增激光雷达分析：支持 LaserScan、PointCloud2，检测有效点比例、NaN/Inf、量程外数据、扫描长度变化和空点云。
• 新增 IMU 分析：角速度/加速度模长、姿态四元数归一误差、姿态不可用标志及非有限值。
• 增强里程计分析：XY 轨迹、累计里程、位移、速度分位数、加速度和位置跳变。
• 新增 TF 分析：父子 frame、根节点、连通分量、环、多父节点、静态/动态关系及非法四元数。
• 新增控制指令、关节状态、定位结果、规划轨迹和 DiagnosticArray 故障状态检测。
• 新增 ROS 职责图和推断数据流，明确标记为 INFERRED_FROM_BAG。
• 若 bag 包含 /rosout，提取消息中自报的节点名称，作为实际节点名证据。
• YAML 新增 nodes.<name>.topics，可对逻辑节点职责执行 Topic 完整性门禁。
• HTML 报告新增实验总览、九类健康卡、ROS 框架图、TF 关系图、门禁表、Topic 时序和里程计轨迹。
• summary.json 升级到 schema_version=1.1，新增 subsystems 和 framework。
• Demo 数据扩展为 11 个 Topic，覆盖正常、激光低频/断流、定位/里程计跳变三种场景。
• README、Windows/Linux 使用指南、GUI/终端操作、测试数据和验收方法已同步更新。

安装或升级

pipx upgrade robotdev-tools
robotdev --version
robotdev gui

也可下载本 Release 附带的 wheel：robotdev_tools-0.2.0-py3-none-any.whl。

测试结果

• 本地 39 项测试通过。
• Ruff 与 MyPy 检查通过。
• GitHub Actions 在 Windows、Linux和 Python 3.10–3.13 的 8 组环境中全部通过。
• SQLite3、MCAP、GUI/CLI、HTML/JSON、TF 异常、节点合同和故障 demo 均已覆盖。

已知限制

rosbag2 通常不保存完整的运行时发布者/订阅者、服务、动作、参数和生命周期图。因此报告中的职责节点和数据流会明确标为离线推断；/rosout 节点名也只代表日志自报证据，不能证明节点全程存活或恢复完整通信图。

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v0.2.0 adds nine ROS subsystem analyzers, inferred ROS responsibility/data-flow views, /rosout node-name evidence, TF topology diagnostics, configurable Topic-based node contracts, a redesigned bilingual offline report, schema 1.1 JSON, and richer reproducible demo bags.

Validation: 39 local tests plus GitHub Actions on Windows/Linux with Python 3.10–3.13.

RobotDev Tools v0.1.0

首个公开版本：无需安装 ROS，即可离线分析 ROS 2 SQLite3/MCAP bag；提供 Topic 健康度、Odometry 指标与 PASS/WARN/FAIL 门禁；生成自包含 HTML 报告及稳定 JSON 结果；内置正常、低频/断流、轨迹跳变三类 demo。支持 Windows/Linux 与 Python 3.10–3.13。已知限制：暂不包含 GUI、ROS1、SLAM ATE/RPE、多实验对比和实时节点监控。