Lekce 5. ‐ Software a kalibrace

Videonávod

Videonávod pro 5. Lekci - Software a kalibrace

---

Potřebné vybavení:

• Počítač/noteboook se čtečkou SD karet nebo externí čtečku SD karet
• Micro SD karta (min. 8 GB)
• Raspberry Pi 5
• Monitor
• Micro HDMI na HDMI kabel
• Klávesnice a myš

---

Skript

Veškerý software ExoMy běží na Raspberry Pi 5 se standardním operačním systémem Raspberry Pi OS. K jeho provozu se používá systém Ubuntu.
Skript je napsán v Pythonu a naleznete ho zde v repozitáři v záložce Code ve složce exomy jako soubor exomy.py

---

Instalace operačního systému

Raspberry Pi obvykle nepřichází s OS. Proces vložení OS na SD kartu se nazývá flashing a soubor s OS se nazývá image.

Instalace Pi Imager

1. Stáhněte a nainstalujte Raspberry Pi Imager.
2. Připojte SD kartu.
3. Vyberte model Raspberry Pi 5, Raspberry Pi OS (64-bit).
4. Vyberte SD kartu a klikněte NEXT.
5. Část Customisation můžete přeskočit tlačítkem SKIP CUSTOMISATION.
6. Potvrďte tlačítkem WRITE zápis OS na SD kartu. Zápisem OS na SD kartu se vymažou veškerá původní data na SD kartě.

---

Konfigurace Raspberry Pi

1. Vložte SD kartu, připojte HDMI, klávesnici, myš a napájení.
2. Raspberry Pi nabootuje a zobrazí se desktop s průvodcem nastavením.
3. Postupujte podle průvodce:
   • Nastavení země/jazyka/časového pásma
   • Nastavení uživatele a hesla (doporučeno exomy)
   • Nastavení obrazovky
   • Připojení k Wi-Fi
   • Aktualizace softwaru (může trvat i 30 minut)

---

Instalace softwaru

V prohlížeči (na Raspberry Pi) otevřete tento repozitář a stáhněte si kód.
Otevřete terminál (Ctrl + Alt + T) a spusťte:

Pro kopírování (Ctrl + C) a vkládání (Ctrl + V) v terminálu je nutné navíc stisknout klávesu Shift, takže kopírujete klávesovou zkratkou Ctrl + Shift + C a vkládáte pomocí Ctrl + Shift + V.

Když v Linuxu vyplňujete v terminálu heslo a nevidíte jej, nebojte, terminál reaguje, jen se z bezpečnostních důvodů nezobrazují ani hvězdičky. Heslo prostě vyplňte a stiskněte Enter.

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-pip python3-smbus python3-dev p7zip-full
sudo apt updatehostname -I
sudo apt install python3-picamera2 python3-opencv python3-flask
hostname -I

Povolte I2C komunikaci:

sudo raspi-config nonint do_i2c 0

V možnostech rozhraní -> I2C -> Povolit Ověřte vše:

whoami
ls -l /home/exomy/Downloads/exomy.py
file /usr/bin/python3

Očekávané výsledky: * uživatel: exomy; file exists; python → python3.13hostname -I

Spusťte skript ručně:

cd /home/exomy/Downloads
/usr/bin/python3 exomy.py

Dále proveďte kalibraci motorů

Přidejte oprávnění (gamepad + I2C)

sudo usermod -aG input,i2c exomy

Vytvořte systemd službu (auto start):

sudo nano /etc/systemd/system/exomy.service

Vložte do terminálu tuto přesnou jednotku služby:

[Unit]
Description=ExoMy Rover Control (Camera + Gamepad + I2C):
After=network-online.target systemd-udevd.service multi-user.target
Wants=network-online.target

[Service]
Type=simple
User=exomy
WorkingDirectory=/home/exomy/Downloads
ExecStart=/usr/bin/python3 /home/exomy/Downloads/exomy.py
Restart=always
RestartSec=2
Environment=PYTHONUNBUFFERED=1
StandardOutput=journal
StandardError=journal

[Install]
WantedBy=multi-user.target

Uložte a ukončete nano:

• Inside nano: CTRL + O (save)-> ENTER -> CTRL + X (exit)
• Načtěte znovu systemd:

sudo systemctl daemon-reload

Povolte spouštění při startu (boot):

sudo systemctl enable exomy.service

Spusťtě službu nyní:

sudo systemctl start exomy.service

Zkontrolujte stav:

sudo systemctl status exomy.service

Sledujte logy živě:

journalctl -u exomy.service -f

Otestujte restart (Reboot test):

sudo reboot

Po restartu zkontrolujte:

journalctl -u exomy.service --since "5 minutes ago"

Najděte IP adresu Raspberry Pi:

hostname -I

Zadejte ji do webového prohlížeče (musí být ve stejné síti): <raspberrypi_ip>:8080.

Nyní byste měli vidět živý video přenos a měli byste být schopni ovládat ExoMy pomocí gamepadu.