planner

该仓库是一个规划的整体框架，是我个人对规划的理解实践内容，该仓库将持续更新。

运行

需要有Eigen，Osqp-Eigen库

1. git clone https://github.com/Raiden49/planner.git
2. cd planner
3. cmake -B ./build
4. cmake --build ./build
5. source ./build/devel/setup.bash(zsh)
6. ros launch planner plan.launch

项目内容

1. 全局规划

目前只使用了A*算法，待更新

2. 路径优化

• 二次规划优化路径(QP)
• 分段三次贝塞尔曲线优化路径(Bezier)
• 三次B样条曲线优化路径(BSpline)

3. 局部规划

• 三次样条生成几百条路径
• 五次多项式生成几十条路径
• 最优路径选择与后处理优化

4. 控制器仿真

对于轨迹跟踪，并没有使用实际的控制器，只是利用ROS的TF变换进行模拟控制器完美跟踪路径的操作

效果展示

1. 全局规划

暂略

2. 路径优化

效果图	优化算法
	-
	QP
	Bezier
	BSpline

3. 局部规划

效果图	算法
	三次样条
	五次多项式

4. 控制器跟踪

规划路径为蓝色，优化后的全局路径为绿色，最终局部规划引导的轨迹为粉红色

更新日志

2024/06/26

初版本上传

目前存在的BUG

• 前后两个周期局部规划计算出的最优路径可能相差较大，导致抖动较为严重，尤其是路径数量较多的offline三次样条方法