Konfiguracja IDE
#Konfiguracja komputera służącego do debugowania grupy robotów miniRyś ##Wymagania Do pracy nad systemem robotów miniRyś został wykorzystany komputer PC z systemem operacyjnym Linux Ubuntu, z doinstalowanymi pakietami umożliwiającymi tworzenie i kompilację poszczególnych komponentów. Komputer powinien znajdować się w sieci LAN wspólnej z robotami w celu ustanowienia połączenia ssh. ##Krok 1: Instalacja Eclipse IDE
Należy pobrać jedną z nowszych wersji Eclipse C++ i zainstalować na komputerze np poniższą dla komputerów z 64-bitowym systemem operacyjnym:
Do działania środowiska eclipse wymagana jest java JRE, instalujemy
sudo apt-get install default-jre
##Krok 2: Instalacja bibliotek i crosskompilatora
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf
sudo apt-get install g++-arm-linux-gnueabihf
##Krok 3: Import projektu eclipse Pobieramy repozytorium zawierające kody źródłowe dla robota
git clone https://github.com/GroupOfRobots/RobotCore
Uruchamiamy Eclipse i importujemy projekt File->import
wybieramy ścieżkę do folderu BeagleBone w sklonowanym repozytorium
klikamy finish i dla pewności możemy skompilować projekt, jak zadziała to dobrze :)
Jeżeli zainstalowana przez nas wersja kompilatora będzie się różniła od tej skonfigurowanej w repozytorium to trzeba będzie zmienić ścieżki do plików nagłówkowych w ustawieniach kompilacji w menu properties.
##Krok 4: Konfiguracja Remote System Przechodzimy w menu Window -> Show View -> Other... następnie w drzewie Remote Systems -> Remote Systems
po czym w nowo powstałej zakładce
Local -> New Connection... Wybieramy typ Linux i klikamy Next
Wpisujemy jak na zrzucie ekranu i klikamy Next
Konfigurujemy tak jak na zrzutach ekranu klikając Next i na koniec Finish
Rozwijamy nowo utworzone połączenie i jako nazwę użytkownika wpisujemy root.
Po poprawnym połączeniu możemy kopiować pliki pomiędzy drzewem lokalnym i zdalnym oraz uruchomić terminal bezpośrednio w oknie eclipse (SSH Terminal-> launch terminal), co ułatwia testowanie programu.
##Krok 5: Konfiguracja debuggera
Na początku instalujemy debbuger:
sudo apt install gdb-multiarch
Następnie w menu przechodzimy do Run->Debug Confifurations
Klikamy dwukrotnie na C/C++ Remote Application
Przechodzimy do zakładki Debugger i w polu GDB debugger wpisujemy /usr/bin/gdb-multiarch
następnie klikamy Browse przy GDB command file i znajdujemy plik na naszym dysku w repozytorium RobotCore/BeagleBone o nazwie .gdbinit, należy zaznaczyć opcję wyświetlania plików ukrytych.
Następnie przechodzimy do zakładki GDBserver settings i ustawiamy port na 12345.
Następnie w zakładce main ustawiamy remote absolute file patch poprzez Browse na plik binarny, który będziemy debugować (znajduje się on na wcześniej skonfigurowanej i podłączonej przez ssh płytce beaglebone)
Klikamy Close i Save Możemy teraz przejść do debugowania, klikamy na robaczka (ważne żeby uruchomić właściwą konfigurację debugowania).
