Skip to content

ITDLab/isc-dpl-visualizer

BranchesTags

Folders and files

NameName
Last commit message
Last commit date

Latest commit

 

History

10 Commits
src
src
 
 
third-party
third-party
 
 
CMakeLists.txt
CMakeLists.txt
 
 
LICENSE
LICENSE
 
 
README.md
README.md
 
 

Repository files navigation

isc-dpl-visualizer

Application for Data processing library project.

Outline

isc-dpl-visualizerは、Point Cloud Libraryを使用し、isc-dplライブラリの出力を点群として処理するサンプルコードです
本サンプルコードでは、isc-dplライブラリの出力を点群に変換し、簡単なフィルター処理を行った後、それを表示します
フィルター処理及び表示（3D）に、Point Cloud Libraryを使用しています

isc-dplライブラリは、ISCシリーズステレオカメラに対応したカメラ制御及び視差データ処理を行うライブラリです
isc-dplについては、 isc-dpl　を参照してください

Point Cloud Library (PCL) は，3D点群 (Point Cloud)を入力とする「ロボットビジョン」や「3D幾何処理」のアルゴリズム群を集めたライブラリです
Point Cloud Libraryについては、公式ホームページ　を参照してください

isc-dpl-visualizerでは、GUIの構築にDear ImGuiを使用しています Dear ImGuiについては、公式ホームページ　を参照してください

Requirements for Windows

  • Windows 10(x64)/11
  • Visual Studio 2019 (or later)
  • OpenCV 4.8.0 (これ以外のバージョンも動作可能ですが、その場合はbuildの設定を調整してください)
  • ISC Stereo Camrea
    • ISC100VM: FPGA(0x75)
    • ISC100XC: FPGA(0x22)
  • ISC Stereo Camera SDK
    • ISC100VM: 2.3.2
    • ISC100XC: 2.2.2
  • isc-dpl library

How to build and Run

buildの流れ

  • 必要なアプリケーションのインストール

    • Visual Studioのインストール
    • CMAKEのインストール
    • Gitのインストール
    • VCPKGのインストール

  • isc_dpl　のBuild

    • isc_dplをBuildします (OpenCVのインストールを含みます)

  • PCLのBuild

    • PCLのBuild
    • VisualizationのBuild

  • GLEW、GLFWのインストール

  • サンプルアプリケーションのBuild

必要なアプリケーションのインストール

  • Visual Studioのインストール

    • Visual Studio をインストールします（2019 or later）
    • 英語の言語パッケージを追加インストールします
      Visual Studio Installer　よりインストールできます

  • CMAKEのインストール

    • CMAKEの公式ホームページよりWindows用のインストーラをダウンロードして実行します
    • インストール方法については、公式ホームページの内容を参照してください

  • Gitのインストール

    • Git for Windowsよりダウンロードしてインストールします
    • インストール方法については、ホームページの内容を参照してください

  • VCPKGのインストール

    • githubよりvcpkgをクローンしVCPKGをビルドします
    • ビルド作業はPowerShell上で行います
    • VCPKGをインストールしたいフォルダにVCPKGをクローンしビルドを実行します
      例）Dドライブで作業します

PS C:> d:
PS D:> mkdir pcl
PS D:> cd pcl
PS D:\pcl> git clone https://github.com/microsoft/vcpkg
PS D:\pcl> .\vcpkg\bootstrap-vcpkg.bat

isc-dpl　のBuild

ISCシリーズのステレオカメラに対応したデータ処理ライブラリを含むアプリケーションです
詳細は、Githubにあるisc-dplを参照してください

PS C:> d:
PS D:> mkdir isc
PS D:> cd isc
PS D:\isc> git clone https://github.com/ITDLab/isc-dpl.git

Githubに記載の手順に従いアプリケーションをBuildしてください
dpl-visualizer　で使用するライブラリも同時にBuildされます

PCLのBuild

PS D:\pcl> .\vcpkg\vcpkg.exe install pcl:x64-windows

必要な全てのライブラリのダウンロードとインストールも実行されるので時間がかかります

  • システムの環境変数に以下の値を設定します
    PCL_DIR=d:\pcl\vcpkg\installed\x64-windows (実際の環境に合わせます)

  • VisualizationのBuild(同じ作業ォルダーです)

PS D:\pcl> .\vcpkg\vcpkg.exe install pcl[visualization] --triplet x64-windows --recurse

必要な全てのライブラリのダウンロードとインストールも実行されるので時間がかかります

GLEW、GLFWのインストール

  • GLEWのインストール

    • GLEWの公式ホームページより、Windowsのバイナリをダウンロードして解凍します
      例）glew-2.1.0-win32.zip
    • 環境変数に解凍したフォルダを登録します
      GLEW_DIR=D:\OpenGLs\glew-2.1.0（実際の環境に合わせます）

  • GLFWのインストール

    • GLFWの公式ホームページのDownloadページ内”Windows pre-compiled binaries”よりバイナリをダウンロードして解凍します(https://www.glfw.org/download.html)
      例）glfw-3.3.8.bin.WIN64.zip
    • 環境変数に解凍したフォルダを登録します
      GLFW_DIR=D:\OpenGLs\glfw-3.3.8.bin.WIN64（実際の環境に合わせます）

サンプルアプリケーションのBuild

  • サンプルアプリケーションをbuildするフォルダーに移動します(例：D:\isc)
  • GitHubよりisc-dpl-visualizerソースコードをcloneします

PS D:\isc> git clone https://github.com/ITDLab/isc-dpl-visualizer.git

  • isc-dplのBuild　で作成した　IscDpl.lib　を以下のフォルダーにコピーしておきます
    　isc-dpl-visualizer\third-party\itdlab\lib\debug
    　isc-dpl-visualizer\third-party\itdlab\lib\release
  • third-party\itdlab\include　を更新します
    以下よりHeader File　を　third-party\itdlab\include　へコピーします
    isc-dpl\source\include
    isc-dpl\source\modules\IscDpl\include
    isc-dpl\source\modules\IscDplC\include
  • cloneしたフォルダにあるCMakelists.txtを使用して、CMakeを実行することでプロジェクトを生成します
    • PowerShellでd:\isc\isc-dpl-visualizerフォルダに進み以下のコマンドを入力します
      パスは、実際の環境に合わせます

PS D:\isc\isc-dpl-visualizer> cmake -BD:\isc\isc-dpl-visualizer\build -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=D:\pcl\vcpkg\scripts\buildsystems\vcpkg.cmake

  • D:\isc\isc-dpl-visualizer\build 以下にソリューションファイルが作成されます

  • ソリューションファイルをVisual Studioで起動し、buildします

  • 実行に必要なファイルを実行フォルダへコピーします

    • isc-dpl:
      IscDpl.dll/IscDplMainControl.dll/IscCameraControl.dll/IscDataProcessingControl.dll/
      IscDisparityFilter.dll/IscFrameDecoder.dll/IscStereoMatching.dll/K4aSdkWrapper.dll/
      VmSdkWrapper.dll/XcSdkWrapper.dll/IscUtility.dll

    • 使用するカメラのSDK:
      [VM]ISCLibvm.dll/ISCSDKLibvm200.dll/
      [XC]FTD3XX.dll/ISCLibxc.dll/ISCSDKLibxc.dll/

    • OpenCV:
      isc-dpl　と共通で使用するOpenCVのDLL

    • isc-dpl用設定ファイル
      （共通）
      DPLGuiConfig.ini
      （使用するカメラ）
      DisparityFilterParameter_[VM/XC].ini
      FrameDecoderParameter_[VM/XC].ini

サンプルアプリケーションの実行

  • DPLGuiConfig.ini の使用カメラ設定を確認します

    • [CAMERA]
      ENABLED=1
      CAMERA_MODEL=1 (VM:0 XC:1)

  • dpl_visualizer.exe を実行します

サンプルアプリケーションの操作

  • 2D表示
    Grabを選択すると、取り込みと表示を開始します
  • 3D表示
    3Dを選択し、Grabを選択すると、取り込みと3D表示を開始します
    Based on Heat Mapを選択すると、距離を色のグラデーションとして表示します
    Full Screenを選択すると、最大(1920x1080)で表示します
  • Select Function
    • Stereo Matching: Software stereo matching　を行います
    • Disparity Filter: Disparity Filterを有効とします
    • Color Image: （可能であれば）Color画像を表示します
    • Camera Control: カメラの露光モードなどを設定します
    • PCL Filter: Point cloud Library　の機能を使ったフィルタを適用します
      • Pass Through Filter: 表示する距離の範囲を設定します
      • Down Sampling: ボクセル内の点は1つを除いて処理されます
      • Radius Outlier Removal: 指定された半径内に指定した近傍数より少ないポイントが見つかった場合は、それらを削除します
      • Plane Detection: 平面上にあるポイントを検出します

使用上の注意

  • PCLによる3D表示時に、Windowのサイズを変更しないでください 表示が停止します
    最大化は、操作パネルより可能です

Project structure

Manuals

License

This software is licensed under the Apache 2.0 LICENSE.

Copyright 2023 ITD Lab Corp. All Rights Reserved.

Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
you may not use this file except in compliance with the License.
You may obtain a copy of the License at

http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0

Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
See the License for the specific language governing permissions and
limitations under the License.

Other Libraries

end of document.

About

Viusalizer project for isc-dpl

Resources

Readme

License

Apache-2.0 license
Activity
Custom properties

Stars

0 stars

Watchers

0 watching

Forks

0 forks
Report repository

Releases 7

Release v0.1.8 Latest
Jun 9, 2025
+ 6 releases

Packages

 
 
 

Contributors

Languages