Algorithm Overview.zh CN
DCReg 的核心由三个模块组成。
从 ICP 法方程 H = J^T J 出发，DCReg 分别构造旋转和平移的 Schur 补：
S_R = H_RR - H_Rt H_tt^{-1} H_tRS_t = H_tt - H_tR H_RR^{-1} H_tR
这样可以先去掉耦合项对可观测性分析的遮蔽作用，直接得到解耦子空间中的谱信息。
然后把原始 Schur 特征向量映射到物理运动轴：
- 旋转：
roll / pitch / yaw - 平移：
x / y / z
这一阶段会给出：
- 原始 Schur 特征值
- 对齐到物理轴后的特征值
- 退化掩码
- 各轴贡献比例
- 用于求解器的钳制后特征值
| 检测 | 表征 |
|---|---|
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DCReg 只对弱方向做谱钳制，构造块对角预条件器，再用 PCG 求解法方程。这样既能稳定退化方向，又不会把强观测方向一起过度正则化。