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依赖

测试环境为 Ubuntu 20.04 和 C++17。

必需：

• Eigen3
• PCL

可选：

• TBB
• OpenMP

这些依赖不再属于 C++ 核心算法：

• Ceres
• yaml-cpp
• Open3D

编译

在仓库根目录下执行：

cmake -S DCReg -B DCReg/build
cmake --build DCReg/build -j8

运行

./DCReg/build/dcreg_minimal_example
./DCReg/build/dcreg_runner

停车场真实场景 Demo

编译并运行单帧 LiDAR 到先验地图的真实场景匹配案例：

cmake --build DCReg/build -j8 --target dcreg_parking_lot_example
./DCReg/build/dcreg_parking_lot_example

C++ runner 仍然保持轻量依赖边界：Eigen + PCL，TBB/OpenMP 可选。 Open3D 只用于独立的 Python 可视化脚本，不影响原始算法编译依赖：

python3 -m pip install open3d numpy pillow
python3 scripts/visualize_parking_lot_example.py

默认示例数据

小型 demo 输入放在 DCReg/data/。完整数据包，包括停车场大尺寸 prior map，见 README 中的数据链接。运行停车场 demo 时，把下载的地图放置为：

DCReg/data/Parking-Lot-example/prior_map.pcd

可执行程序

• dcreg_minimal_example：直接输出 DCReg 的三个核心模块
• dcreg_runner：运行已验证的默认仿真流程并比较不同参数化结果
• dcreg_parking_lot_example：运行停车场真实场景单帧到地图匹配案例