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Terminology
본 문서는 로봇팔 시뮬레이터 프로젝트 plotto에서 사용되는
주요 용어 및 개념을 정리한 문서입니다.
본 문서에 정의된 용어들은
plotto 시스템의 소프트웨어 구조, 로봇 동작 생성 과정,
통신 포맷을 설명하는 전 문서 전반에서 별도의 추가 설명 없이 사용됩니다.
XML 기반의 벡터 이미지 포맷으로,
점, 선, 곡선 등의 기하학적 정보로 이미지를 표현합니다.
plotto 시스템에서는 SVG 파일을 입력으로 받아
로봇 드로잉 경로를 생성합니다.
SVG 내에서 실제 형상을 정의하는 요소로,
<path> 태그의 d 속성에 문자열 형태로 저장됩니다.
경로는 이동(M), 선(L), 수평·수직 이동(H, V), 닫기(Z)
등의 명령어로 구성됩니다.
로봇의 관절 각도와 링크 구조를 기반으로,
로봇 말단(End Effector)의 위치와 자세를 계산하는 이론입니다.
plotto 시스템에서는 로봇 동작 생성의 핵심 계산 과정으로 사용됩니다.
관절 각도가 주어졌을 때,
로봇 말단의 위치를 계산하는 과정입니다.
시뮬레이션 및 시각화 단계에서
로봇의 현재 상태를 표현하기 위해 사용됩니다.
로봇 말단의 목표 위치가 주어졌을 때,
이를 만족하는 관절 각도를 계산하는 과정입니다.
SVG 경로의 좌표를
로봇 관절 각도 기반의 동작 데이터로 변환하는
핵심 계산 단계입니다.
로봇 동작 계산 및 시각화를 위해 정의된 기준 좌표 체계입니다.
plotto 시스템 내부에서는
SVG 좌표계와 로봇 좌표계 간 변환을 수행하며,
모든 계산은 일관된 좌표계를 기준으로 수행됩니다.
로봇 말단에 장착된 펜의 상태를 의미합니다.
- Pen Up: 펜이 종이에서 떨어진 상태로, 이동만 수행
- Pen Down: 펜이 종이에 접촉한 상태로, 드로잉 수행
펜 상태는 관절 동작 정보와 함께
동작 데이터에 명시적으로 포함됩니다.
로봇팔의 첫 번째 회전 관절로,
로봇 전체의 좌우 회전 및 스케치 범위를 결정합니다.
기구적으로는 어깨(Shoulder)에 해당하는 역할을 합니다.
로봇팔의 두 번째 회전 관절로,
말단부의 전후 이동 및 스케치 범위를 결정합니다.
기구적으로는 팔꿈치(Elbow)에 해당하는 역할을 합니다.
로봇의 관절 각도 변화와 펜 상태로 구성된
연속적인 실행 단위의 데이터입니다.
plotto 시스템에서는 JSON 기반 구조 또는
plotto Path 포맷으로 관리됩니다.
plotto 프로젝트에서 정의한
1바이트 기반 로봇 동작 통신 포맷입니다.
관절 스텝 변화량과 펜 상태 제어를
고정 크기 데이터로 압축하여 표현합니다.
자세한 구조는
plotto Path 문서를 참고합니다.
- SVG Parsing 처리: Parsing
- 하드웨어 기준 및 제원: HW Specification
- plotto Path 구조 및 통신 방식: plotto Path
- plotto 전체 함수 설명: Code