Feat: 接入 SceneEntityCfg 的 NumPy entity facade

[TATP-233]

普通说明

只做一件事：让 manager term 能通过 env.scene["robot"] 和 SceneEntityCfg，在初始化阶段把显式声明的 joint/body/geom/site/actuator 名称解析成缓存 ID，并从 UniLab 现有 SimBackend 读取 NumPy state view。

不接入 NpEnv.step/reset，不迁移生产 task，不新增 backend 方法，不解析 XML/asset，不实现第二套 scene composer，也不提供缺失能力的 fallback。预计 8–15 个文件、≤1,500 行 UniLab-specific 改动、1 个 PR。永久维护成本是一套很薄的 base scene/entity facade、selector conformance tests，以及明确的 capability error；backend 和 manager 不增加平行实现。

最小交付结果

• 在 src/unilab/base/ 增加显式 entity declaration、name-addressable scene facade 与 NumPy entity data facade。
• SceneCfg 可声明 entity 分区；facade 只调用现有正式 SimBackend 方法，缓存 entity-local → backend ID/index 映射。
• 保留 pinned mjlab SceneEntityCfg 的 name/regex、preserve_order、name/ID consistency 与全选压缩语义。
• root/joint/body state 以及 geom/site/actuator selector 在已有 backend contract 范围内工作；未声明或 backend 不支持的 namespace 在冷路径直接 raise。
• error 包含 manager、term、entity、capability 与 backend；不 warning、skip、zero/no-op 或旧路径 fallback。

In scope

• base-owned EntityCfg / entity / scene / data facade。
• cold-path materialization、regex selector、缓存 ID/index。
• MuJoCo/Motrix/Drake capability-profile conformance tests（可使用严格 fake backend），以及真实 MuJoCo representative smoke。
• manager term config resolution 的错误上下文。
• repository-boundary test：不得访问 backend 私有对象，不得在热路径解析名称或 asset。

Non-goals

• 不修改 NpEnv.step/reset、runner、scripts、IPC、learner、Hydra compose 或 production task。
• 不新增 SimBackend 方法；若现有 contract 不足，停止并拆独立 backend-contract child。
• 不实现 state write、完整 scene/asset hierarchy、sensor facade、terrain composer 或 unsupported tendon/camera/light/material/texture/pair 能力。

Owner 与预算

Base scene/entity public contract；普通/公共 contract child。≤25 个非删除文件、≤1,500 行 UniLab-specific 改动，1 PR；base 为 dev/issue-1042-manager-based-api。

Acceptance criteria

• selector 只在 construction/materialization 解析一次，step-like repeated reads 不再次调用 name resolver。
• entity view 与 env IDs 全部使用 NumPy/slice；无 Torch、IPC、runner 或 backend private import。
• supported state shape/order 与配置的 entity-local order 一致。
• unsupported/missing capability 在最近冷路径 fail closed，诊断包含完整上下文。
• focused tests 与 make test-all 通过。

Stop conditions

需要新增 SimBackend 方法、完整 scene runtime、backend 私有对象、XML/asset 热路径或第二套 entity implementation 时停止。

Umbrella: #1042
Depends on: #1045

[TATP-233]

PR #1048 已通过最终 SHA 280689e39d47673a0b614071db10a79a7a5f5f72 的 CI 与 Docs gate，并 squash 合入 dev/issue-1042-manager-based-api（b7673d78c311988d0afceb6933dc433f082e5ddf）。