Packaging: 机器人 mesh 切换至 HF 下载与用户缓存，wheel 瘦身（#1326 子任务 2）

[TATP-233]

Parent: #1326（发布方案子任务 2/3，依赖：子任务 1 包布局闭环，后续：发布工作流）
Work type: implementation
Area: packaging / assets

一句话问题

把 git 中 140.7 MiB 的机器人 mesh/纹理切换到仓库已有的 Hugging Face 下载机制（用户可写缓存），wheel 只保留 XML 与小体积元数据。

背景事实（#1326 复核结论）

• git 追踪的 src/unilab/assets/ 共 252 个文件、140.7 MiB：g1 52.3 / go2 31.8 / a2 14.1 / allegro_hand 12.2 / sharpa_wave 11.1 / go1 9.9 / go2_arm 8.8 MiB（49 个 XML + 182 个 mesh/纹理）；对 34880c7a 的 clean build 实测 wheel 55,860,217 bytes。
• src/unilab/assets/hub.py 已实现 motions / caches / checkpoints 三类资产的 HF 下载；assets/pull.py + unilab-pull-assets 已覆盖 microduck / x2 / t800（这三个机器人在 git 中占用 ≈ 0）。本子任务扩展既有机制，无需新建基础设施。
• 许可证先例：robots/microduck/LICENSE.pollen-robotics.txt、robots/t800/LICENSE.engineai.txt 已随资产分发。
• 该体量超出 PyPI 合理包体积；HF 缓存路线同时满足仓库的 cold-path asset access 原则（热路径不解析 asset）。

In scope

• hub.py 下载机制扩展到 g1 / go2 / a2 / allegro_hand / sharpa_wave / go2_arm（约 100 行）；unilab-pull-assets 同步覆盖。
• uv_build exclude 规则，wheel/sdist 排除大体积 mesh/纹理（约 10 行）；XML 与小型元数据保留在包内。
• 缓存目录约定（HF cache 或 ~/.cache/unilab），首次使用自动下载、离线复用缓存；相应文档与错误提示。
• 被移出 git 的资产随包附带 LICENSE 文件一并托管到 HF。

Non-goals

• 不清理资产 Git 历史（见 chore: 仓库瘦身，清理未使用资产和历史大文件 #350）。
• 不改变 asset 的 init/materialization 时序与 cold-path 访问约束。
• 不引入新的第三方资产托管服务。

Owner 与预计改动

Owner layer 为 assets + build 配置。预计：约 6 个文件，净手写约 120 行，1 个 PR。创建或更新 PR 前在最终 head 运行 make test-all。

Acceptance criteria

• uv build 产物清单不含大体积 mesh/纹理，wheel 体积 < 20 MB。
• 干净环境（无本地缓存）首次运行涉及 g1/go2 等机器人的任务时自动下载并成功加载；二次运行离线命中缓存。
• make test-all 通过；unilab-pull-assets 支持全部受影响机器人。

Stop conditions

• 任一机器人的 HF 再分发权未确认时，该机器人保留入库状态并暂停对应部分，回到 maintainer 决策。
• 缓存写入位置/策略无法确认时，暂停，回到 Research: 借鉴 mjlab，规划 UniLab PyPI package 发布路径 #1326 决策点 3。