tobas-2.11.0
動作環境
Ubuntu 24.04 LTS (ROS 2 Jazzy)
変更点
- rc_teleopのモード変更可否判定基準にvehicle_healthを用いる
- ミッション実行用のアクションサーバを1つのノードに統一
- 先に全てのミッションコマンドをFCに送信してから実行
- Mission ExecutorをComponentで実行
- tobas_ros_interfaceにアクションのインターフェースを実装
- 積分誤差のリセットは着陸検知時ではなくディスアーム時に行う
- external_poseのリモートIFを追加
- フライトログのCSV出力機能を実装
- Y軸チルトマルチのレートモードを実装
- 加速度や速度だと誤検知しやすいため地面反力のみで離陸判定を行う
- Landコマンドでは直前の目標経緯度を引き継ぐ