Releases: TobasFlightControl/tobas
Releases · TobasFlightControl/tobas
Release list
tobas-2.15.1
Operating Environment
ROS 2 Jazzy
Changes
Remove dependencies on unnecessary packages.
tobas-2.16.0
Changes
Control
- Updated the active-tilt multicopter controller to support configurations with fixed rotors
Missions
- Added the option to stop at or pass through waypoints (SPLINE_WAYPOINT)
Failsafe
- Trigger RTL when communication with one or more ESCs is lost
Communication
- Added a timestamp and sequence number to heartbeat messages
Ground Station
- Changed the layout
- Display a dialog message if communication with the FC is unexpectedly lost
Flight Logs
- Automatically adjust the vertical-axis scale for each plot
Other
- Write XACRO parsing errors to a file
- Allow Flight Core to operate without a network connection
- Improved control latency and jitter
tobas-2.15.0
Changes
Sensor Processing
- Added support for RPM filters (FC201 and later)
State Estimation
- Fusion of barometric altitude and GNSS altitude
Control
- Mixing that accounts for motor and propeller efficiency (minimizes current as much as possible while satisfying control commands)
Missions
- Mission save/load functionality
- Altitude can now be specified as height above mean sea level in addition to relative to the takeoff point
Failsafe
- Disarm before takeoff
- Select appropriate behavior according to position and velocity estimation accuracy
Manual Mode
- Adjustable stick deadband range
- Command feedforward acceleration in position control mode
Ground Control Station
- Display relative altitude from the startup position and MSL altitude
- Display the number of satellites used for GNSS positioning
Flight Logs
- Flight log name history can now be recalled with the up/down buttons
- Display download progress
- rosbag output functionality
Boot Device Settings
- Load the current settings when connecting to the device
- Static IP configuration functionality
Other
- Include user package launch files within the vehicle namespace
- Prevent GNSS position initialization during flight
- Output the destination value to the console when changing dynamic parameters
- Automatically expand the partition on first boot
- Changed message QoS to prevent dropped messages
- Changed the CPU used by the interface node: 3 -> 0
- Save motor speed gains in the project folder
tobas-2.14.0
動作環境
Ubuntu 24.04 LTS (ROS 2 Jazzy)
変更点
センサ処理
- IMUのサンプリング周波数を400Hzから800Hzに変更
- IMU, Mag, BaroのBDU (Block Data Update) を有効化
制御
- 水平位置制御の減衰比のデフォルト値を1.0から0.7に変更
- エンジン機のピッチ角の中心を指定できるように
フェイルセーフ
- Pre-Arm Checkにユーザ定義のチェック項目を入れられるように
飛行ログ
- PWMスロットルを追加
- 10GB容量制限を撤廃
シミュレーション
- シミュレーションプロセスの監視機能
その他
- ローカルプロジェクトのビルド時にキャッシュをクリア
- CPUの温度と負荷を平滑化して発行
tobas-2.13.0
動作環境
Ubuntu 24.04 LTS (ROS 2 Jazzy)
変更点
制御
- 制御器の出力制約を撤廃
- 並進制御のゲインを目標推力によってスロットル
- 位置制御器のアンチワインドアップを実装
- 位置コマンドにフィードフォワード加速度を追加
- 飛行モード変更時に目標姿勢を滑らかに遷移
ミッション
- ミッションの高度について起動地点ではなくアーム地点を基準とする
- ミッションの上書き・キャンセル時は一度滑らかに停止
安全
- ディスアーム指令でモータを即停止させる
- キルスイッチを入れたままマニュアルモードを有効にできないように
- プロポからのコマンドの変化率に制約をかける
その他
- GPSマークを変更
- GCSのメッセージビューアを改善
- ネットワークインターフェースを固定
- ROSのログをストレージではなくRAM上に出す
tobas-2.12.1
動作環境
Ubuntu 24.04 LTS (ROS 2 Jazzy)
修正点
- Component Manager の名前
- RCInputが取れているかどうかの確認
tobas-2.12.0
動作環境
Ubuntu 24.04 LTS (ROS 2 Jazzy)
変更点
- Mission Executorのパラメータのデフォルト値を指定可能に
- ミッション計画画面でデフォルトパラメータを上書きできるように
- RTLでLandまで実行
- ミッション実行中に新しいミッションが来たら優先度に応じて割り込み
- マニュアルモードが有効だとミッションが実行できないように
- マップをOSMから航空写真に変更
- マップのオーバーズーム機能を実装
tobas-2.11.0
動作環境
Ubuntu 24.04 LTS (ROS 2 Jazzy)
変更点
- rc_teleopのモード変更可否判定基準にvehicle_healthを用いる
- ミッション実行用のアクションサーバを1つのノードに統一
- 先に全てのミッションコマンドをFCに送信してから実行
- Mission ExecutorをComponentで実行
- tobas_ros_interfaceにアクションのインターフェースを実装
- 積分誤差のリセットは着陸検知時ではなくディスアーム時に行う
- external_poseのリモートIFを追加
- フライトログのCSV出力機能を実装
- Y軸チルトマルチのレートモードを実装
- 加速度や速度だと誤検知しやすいため地面反力のみで離陸判定を行う
- Landコマンドでは直前の目標経緯度を引き継ぐ
tobas-2.10.0
動作環境
Ubuntu 24.04 LTS (ROS 2 Jazzy)
変更点
- 吊り下げ荷物のシミュレーション機能を追加
- ESKFが使用するセンサをSetup Assistantで選択できるように
- ESKFに外部Poseを入れられるように
- Flight LogにRCInputのタブを追加
- 送信やビルドなどの時間のかかる処理を別スレッドでやる
- CYCLONEDDS_URIでNIFを指定可能に
- ESC通信断絶判定の閾値を変更できるように
- ビルドエラーメッセージが長ければファイル出力
- yamlの少数出力を適度に丸める
- 離陸判定と着陸判定の条件を変更
- 目標推力が出始めてからだと10s待たずに500ms断絶でディスアーム
tobas-2.9.1
動作環境
Ubuntu 24.04 LTS (ROS 2 Jazzy)
修正点
- ユーザをdialoutグループに自動で追加