tobas-2.13.0

動作環境

Ubuntu 24.04 LTS (ROS 2 Jazzy)

変更点

制御

• 制御器の出力制約を撤廃
• 並進制御のゲインを目標推力によってスロットル
• 位置制御器のアンチワインドアップを実装
• 位置コマンドにフィードフォワード加速度を追加
• 飛行モード変更時に目標姿勢を滑らかに遷移

ミッション

• ミッションの高度について起動地点ではなくアーム地点を基準とする
• ミッションの上書き・キャンセル時は一度滑らかに停止

安全

• ディスアーム指令でモータを即停止させる
• キルスイッチを入れたままマニュアルモードを有効にできないように
• プロポからのコマンドの変化率に制約をかける

その他

• GPSマークを変更
• GCSのメッセージビューアを改善
• ネットワークインターフェースを固定
• ROSのログをストレージではなくRAM上に出す