KunCellular SDSCC v1.2.0 — ADAS 闭环控制修复与高保真大奖赛巡航沙盒

KunCellular SDSCC v1.2.0 发布说明

1. 车辆控制核心修复 (ADAS L3 Closed-Loop Fixes)

• 横向偏差 (CTE) 符号对账与负反馈修复：纠正后端 signed_cte 与训练器 train_adas_cortex.py 符号相反导致的转向正反馈发散 Bug。车辆不再冲出路肩，实测直道 CTE 稳定在 1.9~3.1cm，弯道全程丝滑循迹，千步长测 0 违规、0 越界重置。
• 瞬移穿屏飞线拦截：对位移距离突变增加断流判定，彻底消除跨圈或瞬移时的对角折线拉扯。

2. 赛道几何与视觉重构 (Grand Circuit Visual Overhaul)

• 路肩法线严格正交几何：重构屏幕空间几何法向量计算，修复 Canvas 倒置导致的弯道扭曲、白线错位与路肩绞合 Bug。
• 专业级大奖赛赛道：新增弯道红白相间赛车路肩齿（Kerbs / Rumble Strips）、深色高抓地力沥青路面、双侧白实线、中心发光黄虚线与黑白方格起终点线。
• 60FPS 二阶 Bézier 气动流光尾迹：采用双层发光激光流光带（青色霓虹光晕 + 翡翠绿核心），二阶中点样条平滑插值，彻底消灭一切多边形折线与粗糙棱角。
• 微米级 CTE 实时垂直引导虚线：车身到中心线的法向动态标尺，直观展现 210 细胞 ADAS 皮层的精准纠偏能力。