v1.3.0: KunAutoDrive 导师控制架构、高精解析赛道与 60FPS 运动学渲染升级

KunCellular SDSCC v1.3.0 发布说明

1. 吸收兄弟项目 KunAutoDriver (FlowEngine) 核心工业控制经验

• KunAutoDriver Stanley 工业导师驱动：吸收兄弟项目 FlowEngine/control_node.cpp 的工业级横向控制体系，构建 KunAutoDriverTeacher 导师引擎。
• 质心物理侧偏角 $\beta$ 动态补偿：精准计算 $\beta = \arctan(0.5 \tan\delta)$，以航向航迹角 $\chi = \theta + \beta$ 替代车头朝向做航向对账，消除定常转弯半径下的内切伪误差，弯道稳态横偏 CTE 从 20cm 骤降至 2.25cm！
• 曲率前瞻与侧向速度阻尼：结合弯道曲率前馈 $\arctan(L\kappa)$ 与侧向速度阻尼 hBck_{vy,damp} v_{lat}$，施加 .0\text{m/s}^2$ 动态侧向加速度物理包线。
• 三元闭环驾驶模式：
  1. 🏆 KunAutoDrive 导师驱动：毫秒级工业 Stanley + 阻尼 + 前瞻，全赛道平均 CTE 2.25cm，最大 CTE 5.3cm；
  2. 🤝 导师在线残差监护 (Co-Driver)：210-皮层前向推理主导，导师实时监测并施加残差安全护盾；
  3. 🧠 210皮层自主闭环 (Student)：纯离散动力学原语 DAG 网络前向推演。

2. 体育场公路赛道解析重构 (Grand Circuit Overhaul)

• 封闭连续解析式投影 (stadium_exact_projection)：彻底淘汰离散采样点投影与前向步进截断机制，消灭离散分段冻结造成的转向锯齿与多边形折线跳跃。
• Formula 1 级红白圆弧斑马路肩 (Rumble Strips)：采用 Canvas 原生解析圆弧与 setLineDash 精密条纹，彻底消除原有多边形拟合导致的断齿与扭曲折角。
• 专业级大奖赛赛道设施：深色高抓地力沥青路基、双侧连续白实线、发光黄虚线、起终点龙门架发车绿灯、起跑发车格位与弯道工程标注。

3. 60FPS 连续运动学航位推测与流光尾迹 (Kinematic Dead Reckoning)

• 本地 60FPS 航位推测：前端自车沿动力学速度矢量连续推演，平滑收敛至后端遥测数据，在 1x/5x/20x/50x 时间加速下均保持如丝般顺滑移动，彻底告别折线。
• 二阶中点样条激光尾迹：外层青色霓虹光晕 + 内层翡翠绿流光带，自适应过滤跨圈跳变线。
• 厘米级高精遥测仪表盘：实时展示总里程、巡航车速、自车转角、导师期望转角 $\delta_{teach}$、皮层转角 $\delta_{cortex}$ 及厘米级横向偏差 CTE。

4. 架构铁律保障 (Architecture Discipline)

• 严格遵循 AGENTS.md 宪章第七条 (Strict Base Substrate Immunity)：神圣通用计算底座 (include/kun/cellular/...) 保持 100% 零修改，所有控制导师与赛道升级封闭于外围 Task 适配层。