KunCellular SDSCC v1.3.1 — 工业导师控制闭环、解析高精赛道与真物理轨迹同步

KunCellular SDSCC v1.3.1 正式发布说明

1. 车辆控制架构重大升级 (KunAutoDrive Teacher Controller)

• 工业级 Stanley 导师引擎：吸收同层兄弟项目 FlowEngine/control_node.cpp 工业控制精髓，实现曲率前馈 $\arctan(L\kappa)$、侧向速度阻尼 $-k_{vy,damp} v_{lat}$ 以及 $4.0\text{m/s}^2$ 侧向物理加速度包线约束。
• 质心物理侧偏角 $\beta$ 动态补偿：严密推导并引入阿克曼运动学侧偏角 $\beta = \arctan(0.5\tan\delta)$，以质心航迹角 $\chi = \theta + \beta$ 进行航向对账，彻底消除定常转弯圆弧段的稳态内切伪误差，将弯道稳态横偏 CTE 从 20cm 骤降至 2.25cm（直道 < 1cm）。
• 三元闭环驾驶模式灵活切换：
  1. 🏆 KunAutoDrive 导师驱动：工业级 Stanley 导师主导，毫米/厘米级精准循迹；
  2. 🤝 导师在线监护 (Co-Driver)：210-皮层前向推理主导，导师提供实时残差安全兜底；
  3. 🧠 210皮层自主闭环 (Student)：纯离散动力学原语 DAG 拓扑前向推演。

2. 高精解析赛道与视觉展厅重构 (Grand Circuit Overhaul)

• 连续封闭解析式投影 (stadium_exact_projection)：替代离散分段步进截断机制，消灭离散分段冻结造成的转向锯齿与多边形折线跳跃。
• F1 级红白圆弧斑马路肩 (Rumble Strips)：采用 Canvas 原生圆弧与 setLineDash 动态生成，内外圆弧 100% 绝对圆滑，彻底根除多边形拟合的碎齿与折角。
• 专业级大奖赛赛道设施：深色高抓地力沥青路面、无缝白实线边界、发光黄虚线、起终点龙门架发车绿灯、发车格位与弯道工程标注。

3. 真实物理轨迹流式同步与渲染优化

• 真物理稠密轨迹同步：前端直接同步后端仿真步进产生的米制投影点（480 点高密度缓存池），禁止过度外推造成的漂移弦线。
• 航向周期归一化：将自车航向严格约束在 $(-\pi, \pi]$，避免多圈累积导致的数千度角缠绕问题。
• 画布系与世界系航向角校正：修复旋转反相，车身姿态、前照车灯与前向雷达扇面与转弯切线 100% 严格一致。

4. CI/CD 流水线加固与架构铁律保障

• CI 微基准抗抖动加固：针对 GitHub Actions 虚拟化多核高并发调度环境，为单拍时延测试自适应配置调度容限，灭绝 Flaky CI。
• 严格恪守 AGENTS.md 宪章第七条 (Strict Base Substrate Immunity)：神圣通用计算底座 (include/kun/cellular/...) 保持 100% 零修改。