release-v1.0

第一版：目前设定框架：

1. BaseModbusClient：基础的modbus使用，无ROS

   • 从pymodbus模块中取出需要的方法：定义为初始化、连接、关闭、读、写；

   • 在_writeRegisters保留了控制器扩展多个数字I/O从机的接口slave；其默认值为0；

2. D12_modbus_client：控制器功能，根据控制器手册设定需要的同步相关方法（函数）。

   • 需要功能：

     1. 读保持寄存器
     2. 急停
     3. 停止
     4. 多轴相对移动
     5. 多轴绝对移动
     6. 带速度的相对移动
     7. 带速度的绝对移动
     8. 所有轴回原点：
     9. 指定多轴回原点：

   • 功能设置：

     1. 原有功能：读或写；

     2. 检查：检查是否完成；check_complete(i,value)

3. ROS_Modbus：

   • 两部分内容：

     • 对传入的value的包装 Split_command()类：三个函数：

       1. 无速度消息的分割包装；
       2. 有速度消息的分割包装；
       3. 是否是X的判断：分割传入的消息：

          • 判断是否分割消息：

          • 将3个轴的操作分开：

          • 检测针对几个通道（chx）；

          • 生成相应的参数：起始地址、值、寄存器数量；

     • 操作命令的中转传递：

       1. 原因：因为电源功耗问题，目前做不到四轴同步移动；同时为了更方便的操作；

       2. 根据上面类的分割包装后的value，依次将XYZ的移动命令传递给下一功能包；

       3. 基本可分为两种：

          • 读/停止： 和value基本无关，判断的是是否要读/停止：读：1代表读；停止：0代表停止；

          • 绝对移动/带速度的绝对移动/指定速度回零：

            依次传递命令；判断是否上一条命令完成；

            用ROS的参数服务器相关功能；

4. node节点：导入包，使用生成的订阅器，订阅并针对任务进行处理；

   • 启动客户端；

   • 检查 X轴 初始化的速度和微步细分设定值是否一致，不一致提出警告；

   • 设定订阅器，回调函数

     回调函数中以序号对应各个功能：

     #ROS_Modbus: 操作映射表
     oper_map = {
         1:"multiAxisStateRead",             # 读保持寄存器状态
         2:"multiAxisStop",                  # 停止
         3:"multiAxisRelativeMove",          # 相对移动 
         4:"multiAxisAbsoluteMove",          # 绝对移动
         5:"multiAxisRelativeSpeedMove",     # 相对移动 + 指定速度
         6:"multiAxisAbsoluteSpeedMove",     # 绝对移动 + 指定速度
         7:"multiAxisHoming",                # 回零点 
     }

5. d12_controller_mapping： 控制器的参数集

6. msg设定：将所有滑台操作融合为一个操作指令消息

7. 主轴电机需要的数字IO控制代码（简版）