v1 · 实时三维语义地图与连续穿障

实时三维语义地图 v1，替换当前 v1 入口，旧 Wavegov1-baseline 标签保留。

• MID360 / IMU 在线 LIO 地图 + Grounding DINO / SAM2 语义关联。
• RViz 显示行人、圆柱、楼梯、坡道、墙面等类别、物体 ID 和三维包围框；行人标签短时更新，不进入静态标签地图。
• 最终实跑：19/19 阶段、一次连续 Nav2 任务、278.35 秒，穿越全部原障碍到东侧角落；语义节点全程未重启，21 次行人簇更新。
• 原始 LiDAR 10.00 Hz，语义点云 2.00 Hz，累积语义地图约 0.30 Hz；85 项测试通过。
• 附带实际截图、PCD / NPZ、物体样本、导航轨迹及 SHA-256 源码覆盖层。

12 cm 是体素分辨率，不是绝对精度；尚无闭环或地图/语义精度基准。模型仍有误检。导航使用已验证地图与必经路线，新语义层用于可视化和导出。

运行说明与实测证据

Wavegov1

Wavegov1 保存原 YardWorld 的连续上下楼梯、固定障碍区、上下坡线路，恢复 MID360 并关闭 UE 绿色扫描点。

最终同一套路线和控制参数完整复测两轮，均为 11/11 阶段、1 次 NavigateThroughPoses、0 次中途重发，耗时 96.51 / 97.79 秒。修复楼梯小幅偏航时过早降速、楼顶回追临时点、坡脚路径贴近原有桶的问题。

• RViz 同时显示完整参考路线、实时规划和实际轨迹，保留四窗口。
• MID360 原始和语义点云约 10 Hz；真实 Depth Anything V2、Grounding DINO、SAM 2.1 输出。
• 61 项回归测试通过；源码、配置、截图、两轮轨迹和结果附 SHA-256 校验及恢复脚本。
• 开发分支：Wavegov1；固定快照：Wavegov1-baseline。后续实验可从该标签开分支。

运行与恢复指南 · 两轮验收结果

本版是原静态短线路的仿真基线。原生动态行人、近地面扫描覆盖和语义误检仍需后续迭代。大型 UE 运行包、机器人网格和模型权重需在工作站另行准备，依赖见版本目录说明。

Go2-W Cosmos3-Edge extended navigation

Go2-W + Cosmos3-Edge extended mixed-terrain navigation demo extracted from the validated 2026-09-03 run.

• 18/18 stages completed; one NavigateThroughPoses goal; no intermediate goal restarts.
• 60.15 m recorded travel; physical ramp height 0.413 -> 0.851 -> 0.397 m.
• Four terrain-center cylinders and three moving pedestrians passed the runtime checks.
• Full desktop recording: H.264, 2560x1440, 15 fps, 347.134 s.

This is MuJoCo/UE simulation evidence, not a real-robot safety or contact-force claim. Verify downloads with wave-go-extended-navigation-SHA256SUMS.txt.