实时三维语义地图 v1，替换当前 v1 入口，旧 Wavegov1-baseline 标签保留。
- MID360 / IMU 在线 LIO 地图 + Grounding DINO / SAM2 语义关联。
- RViz 显示行人、圆柱、楼梯、坡道、墙面等类别、物体 ID 和三维包围框；行人标签短时更新，不进入静态标签地图。
- 最终实跑：19/19 阶段、一次连续 Nav2 任务、278.35 秒，穿越全部原障碍到东侧角落；语义节点全程未重启，21 次行人簇更新。
- 原始 LiDAR 10.00 Hz，语义点云 2.00 Hz，累积语义地图约 0.30 Hz；85 项测试通过。
- 附带实际截图、PCD / NPZ、物体样本、导航轨迹及 SHA-256 源码覆盖层。
12 cm 是体素分辨率，不是绝对精度；尚无闭环或地图/语义精度基准。模型仍有误检。导航使用已验证地图与必经路线，新语义层用于可视化和导出。