[FR] Node, Topic et Namespace

Le Turtlebot possède 46 topics, répartis entre les topics de la Rasberry-pi et ceux de la Create3.

Les deux robots étant connecté aux mêmes réseaux Wi-Fi, il a été nécessaire de définir un namespace pour chacun d'entre eux. Les namespaces de la Create et de la Rasberry doivent être identique.

Il est important de que le namespace choisit ne doit pas contenir de -, il vaut mieux privilégier les _

Vous pouvez plus d'info sur les contrainte des namespcae ici

Changer de namespace

Rasberry-pi

Pour mettre a jour le namespace nous utilisions le scripts turtlebot4-setup (Qui modifie in fine le ficher present a /etc/turtlebot/setup.bash )

Create3

Le modification du namespace via le script turtlebot4-setup modifie aussi celui de la create, mais vous pouvez verifier via l'interface web de la create ip-pi:8080

Namespace

Les namespaces suivant ont été définit pour les robots

/pro_1
/pro_2
/lite_1

Afin d’exécuter un programme, service, ou toute autre action ROS sur un robot, il va être nécessaire de specifier un namespace.

Dans le cadre d'un launch : ros2 launch something namespace:=/robot_namespace

Dans le cadre d'un run ou de toute autre commande : ros2 run package_name package_function --ros-args --remap __ns:=/robot_namespace

⚠️ Faite bien attention au namespace lors de l'utilisation de Rviz, il faut changer manuellement chaque topic