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[FR] Setup Reseau

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Thorgaran edited this page Jun 19, 2023 · 1 revision

🌐 Turtlebot4 Setup Réseau

Cette page est basée sur le Manuel Officiel Turtlebot4 (en anglais), mais nous nous sommes aussi appuyés sur notre expérience personnelle.

Introduction

Le Turtlebot4 peut fonctionner avec deux configurations réseau différentes pour ROS2 :

  • Simple Server

  • Discovery Server

Ces configurations changent la façon dont la Raspberry Pi et la Create3 intéragissent avec le réseau.

Simple Server :

Discovery Server :

Comme le Discovery server demande de la configuration supplémentaire sur nos ordinateurs de développement, nous avons seulement utilisé Simple Server.*

De plus, le TurtleBot4 est équipé avec deux modes réseau :

  • Access Point

  • Client

Ces concepts sont très importants à comprendre, comme il s'agit de votre seul moyen de communiquer avec les robots.

Nous avons rencontré de gros problèmes de connectivité lorsque nous avons essayé d'intéragir avec les nodes des robots depuis notre propre machine, c'est pourquoi nous avons fini par travailler directement sur leur Raspberry Pi.

La documentation qui suit explique comment accéder et configurer les TurtleBot4 selon leur mode réseau actuel, et comment les récupérer si aucun des deux modes ne fonctionne.

⚠️ Assurez-vous de lire intégralement la partie de la documentation qui vous concerne avant d'effectuer les changements sur le robot, ou bien vous risquez de perdre son accès. Vous seriez alors forcé de suivre les instructions de récupération. ⚠️

Mode Access Point

Le robot en mode Access Point se comporte en tant qu'émetteur wifi, sur lequel vous pouvez connecter votre ordinateur.

Le SSID par défaut est :

SSID: Turtlebot4 Password: Turtlebot4

⚠️ Seulement, il n'y aura pas d'accès internet. ⚠️ Ce qui signifie :

  • Pas d'upgrade ou installation de packages

  • Pas d'accès au dépot git

  • Pas d'accès internet sur votre machine de développement, ce qui est un gros handicap lorsque vous avez besoin d'accéder à de la documentation

Le seul avantage de ce mode est peut-être une meilleure vitesse / réponse du réseau, mais nous n'avons pas vraiment réussi à le vérifier.

Pour accéder au Raspberry Pi, vous pouvez utiliser ssh avec l'ip et l'utilisateur fournis officiellement :

User: ubuntu

Access Point Ip: 10.42.0.1

Password: turtlebot4

Par exemple :

ssh ubuntu@10.42.0.1

Note: Vous aurez peut-être besoin des droits d'administrateur pour utiliser ssh. Dans ce cas, utilisez la commande sudo.

Mode Client

Le robot en mode Client doit se connecter à un réseau déjà existant. De notre expérience, voici les avantages et inconvénients :

Avantages ✅ Inconvénients ❌
Accès internet Réseaux publics et entreprise non fonctionnels
Si plusieurs robots sont connectés, il faut mettre en place un namespace pour chaque robot

Comme les robots ne sont pas capables de se connecter au réseau interne UTBM (réseau WPA2/PEAP), nous avons créé un pont à l'aide d'un ordinateur et un routeur. Dirigez-vous vers la page correspondante sur le wiki pour plus de détails.

Pour ssh les robots sur le réseau TP-Link de la H11, obtenez leur IP sur la page correspondante et utilisez cette commande :

ssh ubuntu@192.168.0.X

User: ubuntu

Ip: 192.168.0.X

Password: turtlebot4

Changer de mode réseau

Accédez à la Raspberry Pi du robot avec ssh (lisez la section Access Point ou Client pour découvrir comment).

Saisissez la commande suivante :

turtlebot4-setup

Rendez-vous dans le Wifi Setup, puis remplissez les champs. Normalement, pour les deux modes Access Point et Client, nous laissons les paramètre IP et DHCP dans l'état par défaut.

⚠️ Soyez attentif lorsque vous saisissez le SSID et le mot de passe. De mauvais paramètres vont vous faire perdre la connexion au robot, et vous devrez alors effectuer la Récupération. ⚠️

Voici un example :

N'oubliez pas de sélectionner Save sur le menu Wifi, puis Apply Settings. Le robot peut prendre un certain temps à changer sa configuration réseau.

Récupération

Si vous ne pouvez pas accéder à la Raspberry Pi du robot dans les deux modes Client et Access Point, vous allez devoir brancher un câble ethernet pour retrouver l'accès.

  • Ouvrez vos paramètres réseau

  • Définissez une IPv4 manuelle pour votre appareil

    • Address : 192.168.185.5

    • Netmask : 255.255.255.0

    • Gateway : 192.168.185.1

Vous devriez maintenant pouvoir ssh dans le robot en utilisant son IP statique :

ssh ubuntu@192.168.185.3

User: ubuntu

Ip: 192.168.185.3

Password: turtlebot4

Rendez vous à la section Setup Wifi et assurez-vous que le SSID et mot de passe sont corrects, afin que celui-ci retrouve son accès au réseau.

N'oubliez pas d'appuyer sur Save dans le menu Wifi, puis Apply Settings. Le robot peut prendre un certain temps pour changer sa configuration réseau.

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