[FR] Node, Topic et Namespace

Le Turtlebot possède 46 topics, répartis entre les topics de la Rasberry-pi et ceux de la Create3.

Les deux robots étant connectés au même réseau Wi-Fi, il a été nécessaire de définir un namespace pour chacun d'entre eux. Les namespaces de la Create et de la Raspberry doivent être identiques.

Il est important de noter que le namespace choisi ne doit pas contenir de -, il vaut mieux privilégier les _

Vous pouvez trouver plus d'infos sur les contrainte des namespace ici

Changer de namespace

Rasberry pi

Pour mettre à jour le namespace nous utilisions le script turtlebot4-setup (celui-ci modifie in fine le ficher présent à /etc/turtlebot/setup.bash )

Create3

La modification du namespace via le script turtlebot4-setup modifie aussi celui de la create, mais vous pouvez vérifier via l'interface web de la create ip-pi:8080

Namespace

Les namespaces suivants ont été définis pour les robots

/pro_1
/pro_2
/lite_1

Afin d’exécuter un programme, service, ou toute autre action ROS sur un robot, il va être nécessaire de spécifier un namespace.

Dans le cadre d'un launch : ros2 launch something namespace:=/robot_namespace

Dans le cadre d'un run ou de toute autre commande : ros2 run package_name package_function --ros-args --remap __ns:=/robot_namespace

⚠️ Faites bien attention au namespace lors de l'utilisation de Rviz, il faut changer manuellement chaque topic dans le panel de gauche.