[FR] Resolution de problemes

Nous avons eu beaucoup de problèmes avec le turtlebot4, à la fois le pro et le lite. Pour une raison ou une autre, nous n'arrivions pas à lui faire exécuter le code du tutoriel de navigation. Après quelques recherches, nous avons trouvé en utilisant le turtlebot4-setup, dans la section ROS Setup, Robot upstart, Status, les logs du script d'état du robot. (Ce qui est en quelque sorte équivalent à systemctl status turtlebot4.service) Nous vous recommandons de garder un œil sur la page des problèmes du repo github du turtlebot4, vous trouverez peut-être quelqu'un qui à le même problème (ou vous pouvez le signaler aux dev pour qu'il trouve un correctif) https://github.com/turtlebot/turtlebot4/issues

Bringup status

Dans ces logs, nous avons trouvé plusieurs erreurs, indiquant que le service était en état d'échec. Le problème était dû à un paquet manquant, tout ce que nous avions à faire pour résoudre le problème est d'installer le paquet ros-humble-joint-state-publisher en utilisant apt

Ce soucis a été corriger par les dev dans le tag 1.0.3 Après cela, redémarrez le robot et vérifiez à nouveau les log onces, le service devrait être en place

Ros2 not found

Vous pouvez avoir le bonheur, avec le pro, d'avoir ros2 qui disparaît ! (Un plaisir) C'est due au fait que le fichier /etc/turtlebot4/setup.bash, qui se lance au démarrage du robot (exécuter dans le .bashrc) n'existe plus ! Vous pouvez le retrouver (ici), faite juste gaffe, certaines de vos config risquent d'avoir sauter !

Heure et date

Un autre problème que nous avons rencontré était l'heure et la date du robot qui n'étaient pas du tout réglées. Nous avons utilisé timedatectl pour régler la configuration comme nous le souhaitions.

timedatectl set-timezone "Europe/Paris" #Set timezone
timedatectl set-ntp true #Set sync with ubuntu ntp server

Trucs et astuces

Voici quelques commandes utiles qui peuvent vous aider à naviguer dans les logs de systemd :

systemctl status affiche l'état complet du système, utile si vous ne savez pas où regarder

systemctl start nom.service démarre un service donné

systemctl stop name.service arrête un service donné

systemctl enable name.service fait démarrer un service donné au démarrage du robot

systemctl disable name.service contraire de ce qui précède

En plus de lancer apt-get update && apt-get upgrade faite de temps en temps turtlebot4-update, cela permettra de mettre a jour les paquets installés mais aussi de récupérer les nouveau paquets nécessaire qu fonctionnement du robot