HW_Specification
본 문서는 로봇팔 시스템 Plotto의 하드웨어 구성과 소프트웨어 제어를 위해 정의된 기구학적 기준 및 제원을 설명합니다.
해당 문서는 관절 구조, 좌표계 정의, 각도 원점, 가동 범위 등 소프트웨어에서 로봇 동작을 생성하고 해석하기 위해 필요한 하드웨어 기준 정보를 제공하는 것을 목적으로 합니다.
- 로봇 형태: 2-DOF Drawing Robot Arm
- 구동 방식: 회전 관절 기반으로 동작
| 명칭 | 설명 |
|---|---|
| Joint 1 | 어깨 관절 |
| Joint 2 | 팔꿈치 관절 |
| Upper Arm | 상박 |
| Fore Arm | 하박 |
원점 (0, 0): 로봇의 기본 위치로, Joint 1과 Joint 2의 각도가 모두 0°인 상태 (이미지 참고)
모든 관절 각도는 시계 반대 방향(CCW) 을 양(+)의 방향으로 정의합니다.
각도 단위는 degree(°) 를 기준으로 합니다.
각 관절은 기구학적·물리적 제약에 의해 가동 범위가 제한됩니다.
| 관절 | 최소 각도 | 최대 각도 |
|---|---|---|
| Joint 1 | -30° | 180° |
| Joint 2 | -100° | 15° |
실제 하드웨어 확정 이후 값이 갱신될 수 있습니다.
소프트웨어는 해당 범위를 벗어나는 명령을 생성하지 않도록 제한 영역 설정이 필요합니다.
| 상태 | 설명 |
|---|---|
| Pen Up | 펜이 종이에서 떨어진 상태 (이동만 수행) |
| Pen Down | 펜이 종이에 접촉한 상태 (드로잉 수행) |
펜 상태는 관절 동작과 독립적인 제어 명령으로 처리됩니다.
Plotto Path 포맷에서는 별도의 Control Byte로 표현됩니다.
자세한 구조는 Plotto Path 문서를 참고합니다.
본 문서에 정의된 하드웨어 제원은 다음 모듈에서 참조됩니다.
- Spine: 기구학 계산, 관절 각도 검증
- Sketch: 로봇 위치 및 드로잉 시각화
- Dashboard: 사용자 입력 제한 및 실시간 제어
향후 실제 하드웨어 제어 모듈이 추가될 경우,
본 문서의 기준을 그대로 사용하여 제어 일관성을 유지합니다.
본 문서의 일부 수치 및 세부 항목은 갱신될 수 있습니다.