Work: 自动组装 Numba 融合内核并接入 G1WalkFlat

[TATP-233]

一句话问题

G1 walk 的 Numba 路径由手写固定 TERM_ORDER 和整段融合内核维护，配置变化不能自动形成一致的 fused kernel，且 observation noise 仍不受支持。

为什么现在做

• Work: 建立最小结构化 term plan 与 NumPy Tier 1 runtime #919–Work: 将 motion tracking NumPy 路径迁移到配置驱动 term plan #921 先冻结 registry、resolved plan、workspace 和两个 pilot 的 Tier 1 语义，Tier 2 才有稳定输入。
• 当前手写 G1 kernel 是明确的数值与 SPS baseline，但不应继续作为长期组合机制。
• scale 目前作为运行时数组传入；正确优化是显式 runtime skip，而不是宣称 Numba 对零权重做 DCE。

最小交付结果

实现由 trusted resolved plan 自动组装的 prange fused kernel，并让 G1WalkFlat 在 numba_acceleration=true 时使用它；达到 parity/performance gate 后移除 G1 手写整段 aggregator 和固定名单维护。

In scope

• 根据 canonical ordered term/preamble、workspace layout、dtype 和 implementation version 生成稳定 cache key。
• 在冷路径组装并 JIT 一个融合 kernel；注册的 Numba item function 被直接调用，热路径无 Python per-term dispatch。
• scale/parameters 作为运行时参数；零 scale 用显式、可测试的 runtime branch 跳过数学。
• 同进程相同 plan 复用已编译 callable；记录首次 JIT 和 cache hit 时间，不建设长期 benchmark 服务。
• 接入 G1 reward/obs/termination 与既有 noise 输入；noise 随机数仍由 task owner 产生，不新增 RNG contract。
• parity/SPS 达标后删除 G1 task-owned 手写 aggregation、重复 term order 和只服务旧路径的代码。

Non-goals

• 不接入 motion tracking；其 preamble/大 workspace 留给 Work: 接入 motion tracking 自动 Numba 融合并完成双 pilot 收口 #923。
• 不修改 backend、NpEnv lifecycle、runner、training ABI、checkpoint、sim2sim 或常规 CI。
• 不提供任意用户源码 JIT、表达式 DSL、跨进程编译服务或大型 benchmark artifact。
• 不承诺 bit parity；使用 Work: 将 G1WalkFlat NumPy 路径迁移到配置驱动 term plan #920 冻结的 dtype-aware 容差。

Owner 与预计改动

• Owner：term Numba assembler/cache、G1 registration/adapter 和局部 benchmark/tests。
• 预计 9–15 个文件，≤800 行净手写改动，1 个 PR。
• PR base：refactor/issue-902-mjwarp-squashed-delivery；不得向 main 提 PR。

Acceptance criteria

• 相同 resolved plan 产生稳定 cache key；term 顺序、preamble、workspace、dtype 或实现版本变化会 miss。
• G1 numba_acceleration=true 使用自动 fused kernel，不再调用手写整段 aggregator。
• 未知/缺失 Numba implementation 在 materialization 边界 fail closed，或按配置显式选择 Tier 1；不得静默混跑。
• reward/obs/termination 与 Tier 1 在冻结容差内一致；noise 开启时 shape、dtype 和 actor/critic clean/noisy 边界正确。
• N=2048/8192 SPS ≥ 迁移前 G1 手写 Numba baseline 的 90%。
• 首次 JIT 与同进程 cache-hit 数据记录在 PR；局部 benchmark 不进入常规 CI gate。
• 局部测试通过；创建/更新 PR 前通过 make test-all。

Stop conditions

• 超过 15 个文件或 800 行净手写改动。
• SPS 低于 baseline 90%，或生成方案需要新 runner/execution path。
• 稳定 cache key 需要读取 hot-path asset/backend metadata。
• 为支持 G1 必须引入通用 DAG、graph scheduler 或表达式语言。

Dependencies

• Umbrella: Roadmap: 在 G1 walk 与 motion tracking 跑通结构化、自动融合的 NumPy/Numba term #918
• Blocked by Work: 建立最小结构化 term plan 与 NumPy Tier 1 runtime #919, Work: 将 G1WalkFlat NumPy 路径迁移到配置驱动 term plan #920 and Work: 将 motion tracking NumPy 路径迁移到配置驱动 term plan #921
• 启动前需单独确认本 issue；完成后不自动授权 Work: 接入 motion tracking 自动 Numba 融合并完成双 pilot 收口 #923。

[TATP-233]

已由 PR #927 完成并合并到 refactor/issue-902-mjwarp-squashed-delivery。

结果：

• G1WalkFlat 的 numba_acceleration=true 已切换为 trusted resolved plan 自动组装的 fused prange kernel。
• 稳定 cache key、运行时 scale/parameter、零 scale skip、同进程 callable 复用和缺失 implementation fail-closed 已落地。
• task owner noise 已支持，actor noisy / critic clean 边界通过 parity。
• 固定 TERM_ORDER、手写整段 aggregator 和 legacy accelerator 已删除。
• 8 线程性能：N=2048 为旧 baseline 的 116.7%，N=8192 为 275.0%，均高于 90% gate。
• make test-all：1665 passed、37 skipped、280 deselected、1 xfailed；benchmark smoke 仅跳过 optional MLX。

下一步按 roadmap 执行 #923，仅迁移 motion tracking pilot。