Work: 接入 motion tracking 自动 Numba 融合并完成双 pilot 收口

[TATP-233]

一句话问题

自动 fused kernel 只有在覆盖 motion tracking 的 reference-derived preamble、大 workspace、reward/termination/obs 共用派生量后，才能证明方案不只是 G1 walk 特例。

为什么现在做

• Work: 自动组装 Numba 融合内核并接入 G1WalkFlat #922 先用 G1 验证 assembler、cache 和 runtime scale 语义。
• Motion tracking 当前 _compute_update_state_kernel 已把 transform preamble、12 个 reward、termination 和 actor/critic obs 融合在一个 prange 中，是第二 pilot 的明确 baseline。
• reference sampling、failure stats、frame advance 和 clip-end teleport 属于 env owner，不应被 fused term runtime 接管。

最小交付结果

让 G1MotionTracking 使用 #922 自动 Numba assembler，支持共享 preamble/workspace 并保持现有 lifecycle；达到 parity/performance gate 后删除 motion tracking 手写整段 aggregator/固定 term order，完成 #918 双 pilot。

In scope

• 将 yaw/anchor/body transform 等共享派生量注册为 ordered preamble，并在每个 prange sample 的 term 前计算一次。
• reward、termination、actor/critic obs 消费同一 workspace，保持 cache locality 和预分配约束。
• 接入现有 actor noise 输入；critic 保持 clean observation，随机数仍由 task owner 管理。
• 保持当前帧 → 数值计算 → failure stats → frame advance → clip-end 处理顺序。
• parity/SPS 达标后删除 motion tracking 手写 aggregation、重复 TERM_ORDER 及旧 accelerator glue。
• 更新双 pilot 使用说明和局部 benchmark 记录；关闭本 child 后由 maintainer判断是否关闭 Roadmap: 在 G1 walk 与 motion tracking 跑通结构化、自动融合的 NumPy/Numba term #918 或另开推广 roadmap。

Non-goals

• 不抽象 reference provider、sampling/curriculum、teleport、truncation、history、keyed RNG 或 asset fingerprint。
• 不迁移其他 task family，不新增 backend/runner/training path，不修改 checkpoint 或 sim2sim contract。
• 不提升 support 等级，不新增常规 CI/benchmark workflow 或 raw artifact。
• 不要求 bit parity；使用 Work: 将 motion tracking NumPy 路径迁移到配置驱动 term plan #921 冻结的 dtype-aware tolerance。

Owner 与预计改动

• Owner：motion tracking registration/preamble/adapter、共享 assembler 的必要窄扩展、局部 tests/benchmark/docs。
• 预计 9–15 个文件，≤800 行净手写改动，1 个 PR。
• PR base：refactor/issue-902-mjwarp-squashed-delivery；不得向 main 提 PR。

Acceptance criteria

• G1MotionTracking numba_acceleration=true 使用自动 fused plan，不再调用手写 _compute_update_state_kernel aggregator。
• preamble 每个 sample 计算一次，reward/termination/obs 复用声明 workspace；warm path 不解析 motion asset metadata。
• Tier 1/Tier 2 reward/obs/termination 在冻结容差内一致；actor noise 与 clean critic 边界保持。
• adaptive failure 使用失败时刻 frame；两种 clip-end 模式、teleport 和 terminated-row final observation 测试保持。
• N=2048/8192 SPS ≥ 迁移前 motion tracking 手写 _compute_update_state_kernel baseline 的 90%。
• 首次 JIT/cache-hit 数据记录在 PR；所有 G1WalkFlat/G1MotionTracking owner YAML 继续 compose。
• 局部测试通过；创建/更新 PR 前通过 make test-all。

Stop conditions

• 超过 15 个文件或 800 行净手写改动。
• SPS 低于 baseline 90%，或 preamble 拆分造成不可接受的 cache/locality 回归。
• 需要修改 NpEnv lifecycle、backend contract、runner 或训练 ABI。
• 为表达 motion semantics 必须恢复 manager/compiler、建立第二套 lifecycle 或把 task-owned teleport/reference 提升为公共 contract。

Dependencies

• Umbrella: Roadmap: 在 G1 walk 与 motion tracking 跑通结构化、自动融合的 NumPy/Numba term #918
• Blocked by Work: 建立最小结构化 term plan 与 NumPy Tier 1 runtime #919, Work: 将 G1WalkFlat NumPy 路径迁移到配置驱动 term plan #920, Work: 将 motion tracking NumPy 路径迁移到配置驱动 term plan #921 and Work: 自动组装 Numba 融合内核并接入 G1WalkFlat #922
• 启动前需单独确认本 issue；本 issue 不授权向其他 task 推广。

[TATP-233]

已由 PR #928 完成并合并到 refactor/issue-902-mjwarp-squashed-delivery（merge commit 71108ca7）。

验收结果：

• Motion tracking 已改用 resolved plan 自动组装 preamble/reward/termination/actor+critic observation；旧手写 _compute_update_state_kernel、固定 term order 和 legacy accelerator glue 已删除。
• actor noise 仍由 task owner 生成，critic 保持 clean；reference sampling、failure stats、frame advance、clip-end teleport/truncation 与 final observation 生命周期未迁移。
• parity：最大 reward 误差约 1.0e-7，最大 critic obs 误差约 7.2e-7，termination mismatch 为 0。
• 8 线程性能：N=2048 为 10.43M env/s（旧 baseline 97.3%）；N=8192 为 12.24M env/s（105.5%），均超过 90% gate。
• cold/cache：cache miss assembly 0.813 ms、首次 JIT 11876.861 ms；cache-hit assembly 0.001 ms、warm execute 0.198 ms。
• make test-all：1667 passed、37 skipped、280 deselected、1 xfailed；Ruff、mypy、Pyright、benchmark smoke 通过。
• Scope：9 files，+640/-1045，未修改 backend、runner、NpEnv lifecycle、training ABI、checkpoint、sim2sim 或常规 CI。

#918 的两个 pilot 已完成，下一步在 umbrella 汇总整体 roadmap 验收。