Hardwaretest

Vor der ersten Inbetriebnahme müssen die Endpositionen der Servos festgelegt werden. Die Startposition ist immer 0 Grad, dies sollte beim Einbau der Steuergestänge bedacht werden.

Zur einfacheren Ermittlung der Endpositionen habe ich ein kleines Arduino-Programm geschrieben, welches das Setup erleichert. Es kann unter https://github.com/Nugman/Waschimmo/blob/master/Waschimmo_hardwaretest/Waschimmo_hardwaretest.ino heruntergeladen oder mit dem GIT-Repository zusammen gecloned werden.

Dieses Programm fährt die Servos alle auf 0 und danach das Bürstenservo immer zwischen beiden Positionen hin und her und macht dazwischen jeweils 2s Pause. Innerhalb der for-Schleifen wird das Servo in 1 Grad Schritten bewegt. Zwischen den Schritten gibt es 20ms Pause. Das macht die Bewegung sanfter und weniger ruckartig. Sonst würde das Servo mit vollem Drehmoment direkt an die Endposition fahren. Dabei würde es ziemlich am Gestänge reißen.

Statt "brushServo" kann man auch "armServo" oder "liftServo" einsetzen. Die Werte in den for-Schleifen müssen dann entsprechend angepasst werden. Der Zielwert wird so lange im Programm angepasst und das Programm in den Arduino geladen, bis die Position passt.