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Beagle
비글 로봇을 제어하기 위한 함수입니다.
비글은 두 개의 바퀴로 움직이는 로봇으로, 바퀴 제어와 소리 출력은 물론 자이로·가속도·지자계·온도 센서와 라이다(LiDAR)까지 사용할 수 있습니다.
beagle = Beagle(0)| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| index | 입력값 | 인스턴스 번호 (0부터 시작) | 0 이상 정수 | 0 |
비글의 바퀴 속도를 설정합니다. 바퀴 속도가 양수이면 앞쪽 방향으로 회전하고, 바퀴 속도가 음수이면 뒤쪽 방향으로 회전합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 바퀴 종류 | 왼쪽(left), 오른쪽(right), 양쪽(both) | - |
| speed | 입력값 | 바퀴 속도 | -100 ~ 100 정수, 0: 정지 | - |
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.set_wheel_speed('both', 50)비글이 이동할 거리를 설정합니다. 바퀴 속도가 설정되어 있지 않은 경우, 이동하지 않습니다. 거리 값이 0일 경우에는, 현재 설정되어 있는 바퀴 속도대로 멈추지 않고 이동합니다. 기다리기를 체크하면, 이동이 완료될 때까지 기다립니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 입력값 | 이동 거리 | 0 이상 실수 | - |
| unit | 드롭다운 옵션 | 거리 단위 | cm, mm, 인치(inch) | cm |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | True / False | True |
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.move_distance(50, 'cm', wait=True)비글이 이동할 시간을 설정합니다. 바퀴 속도가 설정되어 있지 않은 경우, 이동하지 않습니다. 기다리기를 체크하면, 이동이 완료될 때까지 기다립니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| data | 입력값 | 이동 시간 (초) | 0 이상 실수 | - |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | True / False | True |
예제
beagle = Beagle(0)
# wait = True
beagle.move_time(5, wait=True)
# wait = False
beagle.move_time(0.5, wait=False)비글이 제자리에서 회전할 방향과 각도를 설정합니다. 기다리기를 체크하면, 이동이 완료될 때까지 기다립니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| direction | 드롭다운 옵션 | 회전 방향 | 왼쪽(left), 오른쪽(right) | - |
| data | 입력값 | 회전 각도 (도) | 0 이상 실수 | - |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | True / False | True |
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.turn_degree('left', 90, wait=True)비글의 바퀴 속도를 변경합니다. 현재의 바퀴 속도에 입력한 속도를 더한 값이 새로운 바퀴 속도가 됩니다. 새롭게 설정된 바퀴 속도의 범위는 -100 ~ 100으로 설정됩니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 바퀴 종류 | 왼쪽(left), 오른쪽(right), 양쪽(both) | - |
| speed | 입력값 | 변경할 속도 차 | -200 ~ 200 정수 | - |
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.change_wheel_speed('both', 10)비글의 이동을 멈춥니다. 비글의 양쪽 바퀴 속도가 모두 0으로 초기화됩니다.
매개변수: 없음
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.stop()비글의 바퀴가 움직이고 있는지 아닌지 여부를 참(True) / 거짓(False) 으로 반환합니다.
매개변수: 없음
반환값: bool — 바퀴가 움직이는 중이면 True, 멈춰 있으면 False.
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.wheel_moving()지정된 주파수로 비글의 버저음을 설정합니다. 소리 낼 수 있는 주파수의 범위는 27.5hz ~ 6553.5hz 입니다. 이 외의 값을 입력하면 버저음이 발생하지 않습니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| hz | 입력값 | 주파수 (Hz) | 0, 27.5 ~ 6553.5 실수 (그 외 0) | - |
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_buzz(440)비글이 지정된 음계를 재생합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| note | 드롭다운 옵션 | 음계 | 도(C), 도#(C#), 레(D), 레#(D#), 미(E), 파(F), 파#(F#), 솔(G), 솔#(G#), 라(A), 라#(A#), 시(B) | - |
| octave | 입력값 | 옥타브 | 1 ~ 7 정수 | 4 |
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_note('D', 5)비글이 특정 사운드 클립을 재생합니다. 기다리기를 체크하면, 재생이 완료될 때까지 기다립니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| clip | 드롭다운 옵션 | 사운드 클립 이름 |
'mute', 'beep', 'beep2', 'beep3', 'beep_repeat', 'beep_random', 'beep_random_repeat', 'noise', 'noise_repeat', 'siren', 'siren_repeat', 'engine', 'engine_repeat', 'fart_a', 'fart_b', 'noise_random', 'noise_random_repeat', 'whistle', 'chop', 'chop_repeat', 'robot', 'dibidibidip', 'random_melody', 'good_job', 'happy', 'angry', 'sad', 'sleep', 'march', 'birthday'
|
- |
| wait | 체크박스 | 완료 대기 여부 | True / False | True |
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_clip('siren', wait=True)비글의 소리를 끕니다.
매개변수: 없음
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_off()비글의 소리가 재생중인지 아닌지 여부를 참(True) / 거짓(False) 으로 반환합니다.
매개변수: 없음
반환값: bool — 소리가 재생 중이면 True, 아니면 False.
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.sound_playing()비글의 지정한 바퀴 속도 값을 반환합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 대상 바퀴 | 왼쪽(left), 오른쪽(right) | - |
반환값: int | float — 지정한 바퀴의 속도 값 (-100 ~ 100).
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.wheel_speed('left')비글의 지정한 바퀴의 엔코더 값을 반환합니다. 비글이 이동한 스텝 수만큼 값이 증가합니다. 정방향으로 이동하면 값이 증가하고 역방향으로 이동하면 값이 감소합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 대상 바퀴 | 왼쪽(left), 오른쪽(right) | - |
반환값: int | float — 지정한 바퀴의 누적 엔코더(스텝) 값.
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.encoder('left')비글의 특정 축의 자이로 센서 값을 반환합니다. 자이로 센서의 측정 범위는 ±250º/s입니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 측정 축 | x, y, z | - |
반환값: int | float — 지정한 축의 각속도 값 (-250 ~ 250 º/s).
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.gyroscope('x')비글의 특정 축의 가속도 센서 값을 반환합니다. 가속도 센서의 측정 범위는 ±2g입니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 측정 축 | x, y, z | - |
반환값: int | float — 지정한 축의 가속도 값 (-2 ~ 2 g).
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.accelerometer('x')비글의 특정 축의 지자계 센서 값을 반환합니다. 주변의 자기장(자석의 힘)을 측정하여 방향을 확인할 수 있는 센서입니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 드롭다운 옵션 | 측정 축 | x, y, z | - |
반환값: int | float — 지정한 축의 자기장 세기 값.
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.magnetometer('x')비글의 온도 센서 값을 반환합니다. 실내 온도가 아닌 로봇의 내부 온도를 나타내며, 측정 범위는 -40.0 ~ +87.5 도(°C)입니다.
매개변수: 없음
반환값: int | float — 로봇 내부 온도 (-40.0 ~ +87.5 °C).
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.temperature()비글의 신호 세기 값을 반환합니다. 로봇과 동글 사이의 신호 세기를 나타내며, 거리가 가까울수록 값이 커집니다.
매개변수: 없음
반환값: int | float — 로봇과 동글 사이의 신호 세기 값.
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.signal_strength()비글의 배터리 전압 값을 반환합니다.
매개변수: 없음
반환값: int | float — 배터리 전압 값.
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.battery()라이다 센서를 활성화 하거나 비활성화 합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| on | 드롭다운 옵션 | 라이다 ON / OFF | 켜기(True), 끄기(False) | True |
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_power(True)라이다 센서를 사용하여 주변 사물과의 거리를 측정합니다(mm). 비글 로봇 앞에 있는 사물을 0번으로 시작하여, 반시계 방향으로 순차적으로 번호를 붙입니다. 이후 특정 번호에 해당하는 사물과 비글 사이의 거리를 반환합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| unit | 입력값 | 사물 번호 (0부터) | 0 ~ 359 정수 | - |
반환값: int | float — 지정한 번호의 사물과 비글 사이의 거리 (mm).
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_value(0)라이다 센서를 사용하여 측정한 앞, 뒤, 양 옆, 대각선 방향의 거리를 나타냅니다(mm). 해당 방향의 좌우 45도 거리 값들의 평균 값을 출력합니다.
매개변수
| 이름 | 구분 | 설명 | 범위 / 종류 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|
| direction | 드롭다운 옵션 | 측정 방향 | 앞(front), 왼쪽 앞(left_front), 왼쪽(left), 왼쪽 뒤(left_back), 뒤(back), 오른쪽 뒤(right_back), 오른쪽(right), 오른쪽 앞(right_front) | - |
반환값: int | float — 지정한 방향의 평균 거리 값 (mm).
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_directions('front')라이다가 켜져 있는지 여부를 참(True) / 거짓(False) 으로 반환합니다.
매개변수: 없음
반환값: bool — 라이다가 켜져 준비된 상태면 True, 아니면 False.
예제
beagle = Beagle(0)
beagle.lidar_ready()