CSD09

CSD09 (모터)

CheeseStick 의 모터 제어 모듈입니다.
S 포트로는 서보 모터를, M 포트로는 DC 모터와 스텝 모터를 제어합니다.

인스턴스 선언

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()

함수

start_servo_motor

지정한 포트를 서보 모터 제어 모드로 초기화합니다. 서보 모터 관련 다른 함수를 사용하기 전에 한 번 호출해야 합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	서보 모터 포트	Sa, Sb, Sc	-

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_servo_motor('Sa')

---

set_servo_motor

서보 모터의 회전 각도를 설정합니다. 포트를 생략하고 각도만 넘기면 마지막 start_servo_motor 의 포트를 사용합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	서보 모터 포트 (생략 시 각도값으로 해석)	Sa, Sb, Sc	마지막 start_servo_motor 의 포트
value	입력값 (필드)	회전 각도 (도)	0 ~ 180 정수	-

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_servo_motor('Sa')
csd09.set_servo_motor('Sa', 90)

---

change_servo_motor

현재 서보 모터 각도에 입력한 변화량을 더해 새로운 각도를 설정합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	서보 모터 포트 (생략 시 변화량으로 해석)	Sa, Sb, Sc	마지막 start_servo_motor 의 포트
value	입력값 (필드)	변경할 각도 차	정수	-

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_servo_motor('Sa')
csd09.change_servo_motor('Sa', 10)

---

stop_servo_motor

서보 모터의 출력을 정지하고 포트를 비활성화합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	서보 모터 포트	Sa, Sb, Sc	마지막 start_servo_motor 의 포트

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.stop_servo_motor('Sa')

---

start_dc_motor

지정한 포트를 DC 모터 제어 모드(PWM)로 초기화합니다. DC 모터 관련 다른 함수를 사용하기 전에 한 번 호출해야 합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	DC 모터 포트	Mab, Mcd	-

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_dc_motor('Mab')

---

set_dc_motor

DC 모터의 PWM 출력값을 설정합니다. 포트를 생략하면 마지막 start_dc_motor 의 포트를 사용합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	DC 모터 포트 (생략 시 출력값으로 해석)	Mab, Mcd	마지막 start_dc_motor 의 포트
value	입력값 (필드)	PWM 출력값	0 ~ 100 정수	-

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_dc_motor('Mab')
csd09.set_dc_motor('Mab', 50)

---

change_dc_motor

현재 DC 모터의 PWM 출력값에 입력한 변화량을 더해 새로운 값을 설정합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	DC 모터 포트 (생략 시 변화량으로 해석)	Mab, Mcd	마지막 start_dc_motor 의 포트
value	입력값 (필드)	변경할 PWM 차	정수	-

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_dc_motor('Mab')
csd09.change_dc_motor('Mab', 10)

---

stop_dc_motor

DC 모터의 출력을 정지합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	DC 모터 포트	Mab, Mcd	마지막 start_dc_motor 의 포트

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.stop_dc_motor('Mab')

---

start_step_motor

M 포트를 스텝 모터 제어 모드로 초기화합니다. 구동 드라이버는 파워(full_step) 모드로 설정됩니다. 스텝 모터 관련 다른 함수를 사용하기 전에 한 번 호출해야 합니다.

매개변수: 없음

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_step_motor()

---

set_step_motor_mode

스텝 모터의 구동 방식을 설정합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
unit	드롭다운 옵션	구동 모드	off(끄기), 기본(wave_step), 파워(full_step)	-

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_step_motor_mode('full_step')

---

set_step_motor_speed

스텝 모터의 회전 속도(PPS: Pulses Per Second)를 설정합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
value	입력값 (필드)	회전 속도 (PPS)	0 이상 정수	-

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.set_step_motor_speed(100)

---

rotate_step_motor

스텝 모터를 지정한 스텝 수만큼 회전시킵니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
value	입력값 (필드)	회전할 스텝 수	정수	-
wait	체크박스	완료 대기 여부	True / False	True

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.start_step_motor()

# wait = True
csd09.rotate_step_motor(360, wait=True)

# wait = False
csd09.rotate_step_motor(360, wait=False)

---

change_step_motor_speed

현재 스텝 모터 속도에 입력한 변화량을 더해 새로운 속도를 설정합니다.

매개변수

이름	구분	설명	범위 / 종류	기본값
value	입력값 (필드)	변경할 PPS 차	정수	-

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.change_step_motor_speed(10)

---

stop_step_motor

스텝 모터의 회전을 정지합니다. 속도와 목표 스텝만 0 으로 설정하고 구동 드라이버 전원은 유지합니다.

매개변수: 없음

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.stop_step_motor()

---

turn_off_step_motor

스텝 모터의 회전을 정지하고 구동 드라이버 전원까지 끕니다.

매개변수: 없음

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.turn_off_step_motor()

---

get_steps

스텝 모터가 지금까지 회전한 누적 스텝 수를 반환합니다.

매개변수: 없음

반환값

누적 스텝 수 (정수)

예제

cheesestick = CheeseStick(0)
csd09 = cheesestick.CSD09()
csd09.get_steps()

---