21_ON OFF制御

21.1. 目標の確認

11_ロボットを動かしてみるや 12_複雑な入力を入れるでは大体入力した通りにロボットが動きました。
しかしこのような決め打ちではフィールドを事前に把握していなければゴールまでロボットを走らせることはできません。
そこでセンサを用いてロボットに状況を判断させます。

ロボットに光センサを搭載させ、ラインに沿って走るライントレースから始めます。
最初は単純に左右のモータをON-OFFさせます。
具体的には、ライン上に光センサがないとき右モータだけを正転させ、ライン上に光センサがあるとき左モータだけを正転させます。

光センサの状態	モータの状態
白（ライン外）	右モータ正転
黒（ライン上）	左モータ正転

それでは準備をしましょう。
フィールドは直線のコースを選びます。
13_センサの利用に従ってロボットの中心から見て(100,0)の位置に光センサを1つ取り付けます。
controller.mを次のように変更します。

u = [0.4; 0];
    if value_light_sensor(1,1) >100  % ライン外に光センサがある
        u = [0; 0.4];
    end
    disp(value_range_sensor(1,1));

実行しましょう。
ラインから離れずにロボットが走ったと思います。