v1.15.1 · 离线壳热修

v1.15.1 · 离线壳热修

修复发布后第一次刷新可能先拿到旧 JS 的问题。

变更

• Service Worker 对 script / style / worker 改为 network-first，
  网络失败才回退缓存；发布后第一次刷新即可拿到新版。
• 导航仍 network-first；图片/模型仍 stale-while-revalidate，离线仍可用。
• 缓存版本 modkit-shell-v1.15.1 与包版本同步，测试拦漂移。
• 测试仍 280。

验证

• 浏览器实测：SW 更新到 v1.15.1 后，同价减重 3 个候选正常显示，无控制台异常。
• make check 全绿；280 项 pytest。
• 发布包 SHA256 见 SHA256SUMS。

边界

• 首次离线访问仍需在线；只缓存同源 GET。
• 仍是软件装配验证；物理闸门 0/5。

v1.15.0 · 同价减重候选

v1.15.0 · 同价减重候选

预算优化器不只回答“怎么更便宜”，也能回答“成本不变怎么更轻”。

新增

• suggest(include_mass=True) / CLI --mass / BOM 页“同价减重”：
  • 默认仍只列 BOM 成本严格下降的候选；
  • 勾选后额外保留成本不升、重量下降的候选。
• m1 的 240→160 底盘：
  • 成本 ¥1127.4 不变；
  • 重量 1853.8→1773.8g（-80g）；
  • 18 组件/4 关节仍通过校验；支撑面变小，风险 high。
• 候选卡显示“成本不升 · 省重 80g”；Markdown 报告新增“省重 g”列。
• 规划 plan() 仍只按预算优化，不把减重当目标。
• 测试 278 → 280。

边界

• 同价减重只覆盖替换表里“成本不升”的结构替换，不是拓扑优化。
• 仍是软件装配验证；没有采购/打印/装配/上电/标定；物理闸门 0/5。

验证

• make check 全绿；280 项 pytest；7 个装配预设 PASS。
• JS/Python/CLI 三端对同价减重候选结果一致。
• 发布包 SHA256 见 SHA256SUMS。

详细说明：docs/68-预算优化器.md

v1.14.0 · 规划报告、截断提示与可访问性

v1.14.0 · 规划报告、截断提示与可访问性

这一版主要是把“结果可信”和“能用键盘/无 JS 也能理解”补齐。

新增

• 规划报告：预算报告可包含“目标规划”段（目标、每步成本、可达/未达标、仍差多少）。
• 截断诚实提示：精确搜索达到 200 节点上限时，规划卡/报告/CLI 都明确标记
  “可能不是全局最优”，不再把截断结果当完整最优。
• 标签页键盘导航：←/→/Home/End，维护 aria-selected / tabindex。
• noscript：Studio 和 3D 查看器在禁用 JS 时给出说明。
• SW 版本同步：sw.js 缓存版本必须等于包版本，测试拦截漂移。

边界

• 截断提示不扩大搜索范围；仍是候选表 + 深度/节点上限。
• 仍是软件装配验证；没有采购/打印/装配/上电/标定；物理闸门 0/5。

验证

• make check 全绿；278 项 pytest；7 个装配预设 PASS。
• 发布包 SHA256 见 SHA256SUMS。

详细说明：docs/67-网页设计器.md · docs/68-预算优化器.md

v1.13.0 · 分享、离线与导入校验

v1.13.0 · 分享、离线与导入校验

Studio 从“能算”补到“能带走、能断网打开、坏数据不崩”。

新增

• 分享链接
  • 顶部“分享”把当前装配编码进 URL hash（#d=...）并复制；
  • 打开链接自动载入并重新求解；
  • 超过 60000 字符拒绝，提示导出 JSON。
• PWA 离线壳
  • manifest.webmanifest / pwa.js / sw.js；
  • 缓存 Studio 壳和组件数据，导航 network-first，静态资源 stale-while-revalidate；
  • 断网刷新实测仍能打开并求解（首次访问需在线）。
• 导入/恢复形状校验
  • MODKIT_ASSEMBLY.check() 在 validate() 前检查 JSON 对象、非空 components、
    id 唯一、type 存在、parent 引用、at/rot/spin 数值、根组件恰好 1 个；
  • 导入和本地草稿都会先过这一层，错误显示前几条。
• 本地草稿元数据
  • localStorage 存 {schema, savedAt, assembly}，兼容旧裸装配格式。
• 测试 276 → 278。

边界

• 分享链接是快照；后续编辑不会自动改写已复制的链接。
• 离线首次访问仍需在线；Service Worker 只缓存同源 GET。
• 仍是软件装配验证；没有采购/打印/装配/上电/标定；物理闸门 0/5。

验证

• make check 全绿；278 项 pytest；7 个装配预设 PASS。
• 浏览器 QA：分享链接往返、hashchange 载入、断网刷新、无控制台异常。
• 发布包 SHA256 见 SHA256SUMS。

详细说明：docs/67-网页设计器.md

v1.12.0 · 精确预算规划

v1.12.0 · 精确预算规划

预算规划不再只看“当前这一步最省”，而是在候选树里找步数最少、成本最低的达标路径。

变更

• plan()（web/budget-core.js / software/modkit/optimizer.py）从贪心改为
  深度受限穷举：
  • 优先步数最少的达标路径；
  • 同一步数再选成本最低；
  • 默认最多 4 步（CLI --max 可到 8），候选树节点上限 200；
  • 超限返回 truncated=true 和当前最优，不假装搜完。
• 网页“规划达标”和 CLI --goal 自动使用精确搜索，接口不变。
• m1 目标 ¥1000 仍是一步 ¥968；目标 ¥900 仍显示 ¥964.4 / 差 ¥64.4。
• 测试 275 → 276（新增节点上限/truncated 回归）。

边界

• “精确”只相对于当前替换候选表和深度/节点上限，不是无限制全局最优。
• 仍是软件装配验证；没有动力学/网格碰撞/运动后干涉。
• 没有采购/打印/装配/上电/标定；物理闸门 0/5。

验证

• make check 全绿；276 项 pytest；7 个装配预设 PASS。
• 发布包 SHA256 见 SHA256SUMS。

详细说明：docs/68-预算优化器.md

v1.11.0 · 目标预算规划

v1.11.0 · 目标预算规划

优化器现在能回答“按我的预算，能不能到、要怎么到”。

新增

• 规划达标（网页 BOM 页）
  • 读取 budget_cny，最多走 4 步单步候选
  • 可达：列出每一步，点“应用全部”一次写入，记一步撤销
  • 不可达：明确显示最多到多少、还差多少，不显示“应用全部”
• CLI --goal

  modkit assemble suggest assemblies/m1.json --goal 1000
  # 1 步可达 ¥968
  
  modkit assemble suggest assemblies/m1.json --goal 900
  # 2 步最多到 ¥964.4，仍差 ¥64.4
  
  modkit assemble suggest assemblies/m1.json --goal 1000 \
    --apply-plan --out /tmp/m1-plan.json
  # 写出 -plan.json，可继续 validate/plan

• --json 输出纯 JSON 规划元数据（不含完整 assembly）。
• 每一步仍重新走 assembly.validate；网页/CLI 结果一致。
• 测试 272 → 275。

边界

• 规划是贪心：每步选节省最大，不是全局最优；可能错过“两步组合更省”的路径。
• 不可达通常意味着需要结构改动，而不是继续换小件。
• 没有动力学/网格碰撞/运动后干涉。
• 没有采购/打印/装配/上电/标定；物理闸门 0/5。

验证

• make check 全绿；275 项 pytest；7 个装配预设 PASS。
• 规划回归：m1 ¥1000 一步 ¥968；m1 ¥900 两步 ¥964.4 / 差 ¥64.4。
• 发布包 SHA256 见 SHA256SUMS。

详细说明：docs/68-预算优化器.md

v1.10.0 · 预算报告与撤销/重做

v1.10.0 · 预算报告与撤销/重做

优化器现在有完整的“看—试—回”闭环：看候选、试应用、回退。

新增

• 预算报告导出（网页）
  • BOM → 预算优化 → 导出报告
  • 下载 Markdown：当前 BOM + 每条候选的节省、应用后成本、组件/关节、风险、代价
  • 与 CLI modkit assemble suggest --out report.md 同用途
• Studio 撤销/重做
  • 顶部 ↶/↷，或 Ctrl+Z / Ctrl+Shift+Z / Ctrl+Y
  • 最多 40 步装配快照
  • 加件/换件/删件/应用参数/应用优化候选/载入预设都记一步
  • 撤销后继续编辑会截断 redo 分支
  • 历史只在当前会话，不写 localStorage
• web/budget-core.js 增加 reportMarkdown()
• 测试 271 → 272

边界

• 撤销只回滚网页装配 JSON，不回滚已导出的文件或相机视角。
• 历史不持久化；刷新后重置为当前草稿。
• 优化器仍是单步候选，不是全局最优。
• 没有采购/打印/装配/上电/标定；物理闸门 0/5。

验证

• make check 全绿；272 项 pytest；7 个装配预设 PASS。
• 浏览器 QA：撤销/重做（含 Ctrl+Z / Ctrl+Shift+Z）、优化报告下载、无控制台异常。
• 发布包 SHA256 见 SHA256SUMS。

详细说明：docs/67-网页设计器.md · docs/68-预算优化器.md

v1.9.0 · CLI 预算优化器

v1.9.0 · CLI 预算优化器

v1.8 的预算优化器现在不只活在网页里。命令行也能生成同一批候选、写报告、直接产出新装配 JSON。

新增

# 列出候选
modkit assemble suggest assemblies/m1.json

# 纯 JSON 元数据（可直接 pipe 给 jq）
modkit assemble suggest assemblies/m1.json --json

# Markdown 报告
modkit assemble suggest assemblies/m1.json --out /tmp/budget.md

# 应用候选，写新装配
modkit assemble suggest assemblies/m1.json \
  --apply drop-elbow --out /tmp/m1-opt.json

# 继续正常流程
modkit assemble validate /tmp/m1-opt.json
modkit assemble plan /tmp/m1-opt.json --out cad/out/m1-opt

• software/modkit/optimizer.py：与 web/budget-core.js 同语义的单步候选；
  每个候选重新 assembly.validate，按 BOM 节省 排序。
• m1 的 drop-elbow：18→15 组件、4→3 关节、¥1127→¥968。
• --apply 不覆盖原文件；新 JSON 名字自动加 -opt，描述记录来源候选。
• 网页端 BOM → 预算优化保持同步；两端对 7 个预设的候选结果一致。
• 测试 269 → 271。

边界

• 单步候选，不是全局最优；没有组合搜索/多目标加权。
• 仍然是软件装配验证：AABB 粗碰撞/静载/质量/功率；没有动力学、网格碰撞、
  运动后干涉。
• 去掉肘关节是能力裁剪，不是免费降本。
• 没有采购/打印/装配/上电/标定；物理闸门 0/5。

验证

• make check 全绿；271 项 pytest；7 个装配预设 PASS。
• CLI：suggest、--json、--out、--apply 均实测；写出的 JSON 再校验 PASS。
• 发布包 SHA256 见 SHA256SUMS。

详细说明：docs/68-预算优化器.md

v1.8.0 · 预算优化器

v1.8.0 · 预算优化器

在线：https://gh503.github.io/robot-modkit/design.html → BOM → 预算优化

v1.7 只告诉你"超了 ¥127"；v1.8 开始告诉你：哪一步替换最省钱，而且还能装上。

新增

• web/budget-core.js：纯函数候选生成器
  • 去掉肘关节（把末端工具直接装回父件）
  • 换更小的甲板/立柱/方梁/夹爪
  • 每个候选重新走 MODKIT_ASSEMBLY.validate，只保留校验通过且 BOM 成本严格下降的项
• BOM 页新增 生成降本候选：
  • 显示：省多少钱、代价、应用后的成本/组件数/关节数
  • 点"应用"后重新校验、重新生成剩余候选
  • 名字加 -opt，描述记录来源候选，自动保存到 localStorage
• 示例：
  • m1：18 组件 / 4 关节 / ¥1127 → 15 组件 / 3 关节 / ¥968
  • arm_4dof：14 → 9 组件、¥869 → ¥562；标题会明确写"及下游 wrist"
• 测试 268 → 269；7 个预设仍全部 PASS。

一个刻意的反例

frame.chassis_240 → frame.chassis_160 的组件标价不同，但 BOM 里两者都是 3 块底盘板，
报价不会降。候选按 BOM 合计判断，所以不会展示这种"看起来便宜"的替换。

边界

• 单步候选，不是全局最优；没有组合搜索/多目标加权。
• AABB/静载子集；没有动力学、网格碰撞、运动后干涉。
• 去掉肘关节是能力裁剪，不是免费降本；UI 用 high risk 标出。
• 仍没有采购/打印/装配/上电/标定；物理闸门 0/5。

验证

• make check 全绿；269 项 pytest；7 个预设 PASS。
• 浏览器 QA：7 预设生成候选、应用 m1 两关节候选、应用方梁候选、无控制台异常。
• 发布包 SHA256 见 SHA256SUMS。

详细说明：docs/68-预算优化器.md

v1.7.0 · 预算模式与 m1_budget

v1.7.0 · 预算模式与 m1_budget

在线：https://gh503.github.io/robot-modkit/design.html

这一版回答一个很具体的问题：¥1000 以内到底能做出什么？ 不把完整 M1 说成"降价就能做"，而是给一个任务范围明确的裁剪方案。

新增

• m1_budget 装配：240 底盘 + yaw + shoulder + 固定 upper 100mm 梁 + 40mm 夹爪
  • 15 组件 / 5 舵机 / 1649g / ¥968
  • 两关节定点抓放：没有肘关节，不能改变臂展；只能抓放与肩关节同一半径上的站点
  • 没有相机/树莓派，不能做视觉识别；是固定工位/示教抓放，不是自主任务
  • 这是有意识的裁剪，不是"三关节也能随便抓"
• Studio 预算模式：
  • budget_cny 默认 ¥1000，可编辑；
  • 校验 pill / HUD / 指标 / BOM 都显示"余 ¥32"或"超 ¥127"；
  • 导出 JSON 会带上预算字段；m1 完整版自动红色显示超支。
• 7 个预设：m1_budget ¥968、mini_rover ¥653、pan_tilt ¥506、arm_4dof ¥869、wide_gripper ¥721、sensor_tower ¥256、m1 ¥1127。
• 测试 267 → 268；文档 65/67、README、CHANGELOG 同步。

边界

• 预算字段只用于设计决策，不改变 BOM 计算，也不会让不合法的装配变合法；最终报价仍要供应商复核。
• m1_budget 没有相机/视觉，不能自主识别目标；仍是软件装配验证，没有采购/打印/装配/上电/标定；物理闸门 0/5。
• 网页动画是运动学示意，不是动力学；装配 STL 是简化网格，不是精确参数化装配。

验证

• make check 全绿；7 个装配预设全部 PASS。
• 浏览器 QA：7 预设、预算编辑、超支显示、JSON 导出（version 1.7.0）。
• 发布包 SHA256 见 SHA256SUMS。

详细说明：docs/67-网页设计器.md