IO

点群の書き込み・読み込み

点群をファイルから書き込んだり，読み込んだりを行える関数を説明するよ

読み込み，書き込みできるファイルの拡張子は下記の通り

拡張子	説明
pcd	pcl公式のファイル
ply	3DCGとかで使用されるファイル
obj	3DCGとかで使用されるファイル

PCD ファイル

読み込み

pcl::io::loadPCDFile(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)
//ポインタ版
pcl::io::loadPCDFile(std::string file_name, *pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr)

ファイルからの読み込みに失敗するとこの関数は-1を返すので下記の感じで使いましょう

if (pcl::io::loadPCDFile(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) < 0) {
    std::cout << "Error! can not load the file! << std::endl;
}

書き込み

pcl::io::savePCDFileASCII(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)
//ポインタ版
pcl::io::savePCDFileASCII(std::string file_name, *pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr)

PLY ファイル

読み込み

pcl::io::loadPLYFile(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)
//ポインタ版
pcl::io::loadPLYFile(std::string file_name, *pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr)

ファイルからの読み込みに失敗するとこの関数は-1を返すので下記の感じで使いましょう

if (pcl::io::loadPLYFile(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) < 0) {
    std::cout << "Error! can not load the file! << std::endl;
}

書き込み

pcl::io::savePLYFileASCII(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)
//ポインタ版
pcl::io::savePLYFileASCII(std::string file_name, *pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr)

OBJ ファイル

読み込み

pcl::io::loadOBJFile(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)
//ポインタ版
pcl::io::loadOBJFile(std::string file_name, *pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr)

ファイルからの読み込みに失敗するとこの関数は-1を返すので下記の感じで使いましょう

if (pcl::io::loadOBJFile(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) < 0) {
    std::cout << "Error! can not load the file! << std::endl;
}

書き込み

pcl::io::saveOBJFileASCII(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)
//ポインタ版
pcl::io::saveOBJFileASCII(std::string file_name, *pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr)

速度

実は，pclの保存関数は以下の３通りがある．

1. pcl::io::savePCDFileASCII 全部テキスト形式で保存．テキストエディタで見れる．
2. pcl::io::savePCDFileBinary ヘッダ部分はテキスト形式で，データ部分はバイナリ形式で保存
3. pcl::io::savePCDFileBainaryCompressed ヘッダ部分はテキスト形式で，データ部分はLZF形式で保存

どの形式で保存しても，pcl::io::loadPCDFile関数で読み込み可能． Binary形式 で保存すると書き込が１４３倍早く，読み込みが２５０倍早くなり，ファイルサイズは1/3になるなしい． 詳しくはこのブログを参照してください．