IO

点群の書き込み・読み込み

点群をファイルから書き込んだり，読み込んだりを行える関数を説明するよ

読み込み，書き込みできるファイルの拡張子は下記の通り

拡張子	説明
pcd	pcl公式のファイル
ply	3DCGとかで使用されるファイル
obj	3DCGとかで使用されるファイル

PCD ファイル

読み込み

pcl::io::loadPCDFile(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)
//ポインタ版
pcl::io::loadPCDFile(std::string file_name, *pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr)

ファイルからの読み込みに失敗するとこの関数は-1を返すので下記の感じで使いましょう

if (pcl::io::loadPCDFile(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) < 0) {
    std::cout << "Error! can not load the file! << std::endl;
}

書き込み

pcl::io::savePCDFileASCII(std::string file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)
//ポインタ版
pcl::io::savePCDFileASCII(std::string file_name, *pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr)