PointCloud

pcl::PointCloud<>

点群を表すクラス． cvでいうMatみたいなクラス． このクラスに対して，いろいろなアルゴリズムを作用させる．

メンバ変数・関数

メンバ変数・関数	説明
width	もし，点群データが画像データとして構成されている場合の点群の横幅
height	widthとの縦版
is_denth	Nan(Not a Number)やinf(無限大の値)が点群中に格納されているかを表す．trueなら入ってないことを表す．
points	点群中の一つの点を表すメンバ変数．pcl::PointXYZで点群を初期化してるなら，PointXYZのx,y,zなどにアクセスできる
points.size()	点群に含まれる点の数
points.resize(int size)	点群に含まれる点の数を変更する．主に初期化で使われる

pointsから点データにアクセスするためには，以下の感じで行います．

//PointXYZを使用している場合
point_cloud.points[i].x
point_cloud.points[i].y
point_cloud.points[i].z

あと，初期化は下記の感じで行います． こんなふうに，位置から全部初期化することはないけどな

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> point_cloud;
point_cloud.width = 5;
point_cloud.height = 1;
point_cloud.is_denth = false;
point_cloud.points.resize(point_cloud.width * point_cloud.height);

for (size_t i = 0; i < point_cloud.points.size(); i++){
    point_cloud.points[i].x = rand();
    point_cloud.points[i].y = rand();
    point_cloud.points[i].z = rand();
}